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龙图腾网恭喜电子科技大学长三角研究院(湖州);电子科技大学申请的专利一种多模卫星导航系统加权直接定位解算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114217331B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111461980.1，技术领域涉及：G01S19/37；该发明授权一种多模卫星导航系统加权直接定位解算方法是由元硕成;滕云龙;汪忠来;智鹏鹏设计研发完成，并于2021-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多模卫星导航系统加权直接定位解算方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多模卫星导航系统加权直接定位解算方法，本发明的方法首先对非线性伪距观测方程进行处理，获得位置参数与时间参数之间的线性表达式；在线性表达式基础上，引入加权矩阵以衡量不同卫星之间的不同测量精度，获得以时间参数为未知数的一元二次方程，通过求解一元二次方程，并结合参数的实际物理意义以及相应约束条件等对定位结果包括位置信息与时间信息进行有效性和唯一性判断，从而完成直接定位解算功能。本发明的方法无需迭代计算，直接定位解算，无需终端设备初始位置，可以直接给出终端三维位置和时间信息，从而完成定位解算。

本发明授权一种多模卫星导航系统加权直接定位解算方法在权利要求书中公布了：1.一种多模卫星导航系统加权直接定位解算方法，具体包括如下步骤：步骤1.获取所述卫星导航系统的非线性伪距观测方程为： 其中，表示终端与BD系统第i颗卫星之间的伪距观测值，表示终端与GPS系统第j颗卫星之间的伪距观测值，表示终端与GLONASS系统第k颗卫星之间的伪距观测值；riC表示BD系统第i颗卫星的三维坐标，表示GPS系统第j颗卫星的三维坐标，表示GLONASS系统第k颗卫星的三维坐标，r为终端的三维位置坐标，αC表示终端与BD系统之间的钟差信息，αG表示终端与GPS系统之间的钟差信息，αR表示终端与GLONASS系统之间的钟差信息，表示第i颗卫星、第j颗卫星、第k颗卫星的伪距测量噪声，步骤2.对非线性伪距观测方程进行移项和平方处理，得到： 分别选择一颗BD卫星、一颗GPS卫星以及一颗GLONASS卫星作为参考卫星，对上式进行差分处理，消除钟差参数的二次项，将终端位置坐标与钟差参数进行线性化表示，三个子系统中分别选择第一颗卫星作为参考星，经过差分处理之后得到： 其中， 将差分处理之后的式子转化为： 选取其中前3个方程进行计算，即 步骤3.将步骤2得到的方程8写成矩阵-向量形式为：Ar＝αCb+αGc+d+e9其中，将上式两侧同时乘以一个加权矩阵W，即WAr＝αCWb+αGWc+Wd+We10引入加权矩阵之后，最小二乘的解，位置坐标r可以表示为：r＝[WATWA]-1WAT[αCWb+αGWc+Wd]11其中，当最小二乘解在方差最小意义上最优时， 当假设伪距测量噪声均为高斯噪声时，则 式11简化为：r＝αCμ+αGν+ω14其中， 将式14分别代入非线性伪距观测方程与并经过化简整理，得到： 其中，e11＝ω-rC1Tμ+ρC，e12＝ω-r1CTν，e21＝ω-r1GTμ，式16经过进一步整理，转化为：αC2-αG2-2e11-e21αC+2e22-e12αG+f2-f1＝017将式14代入式7第4个方程，得到： 综合式17与式18，则钟差参数αC与αG表示为： 式19经过整理，得到一元二次方程，即：GαC2+HαC+I＝020其中，通过一元二次方程求根公式，解算出钟差参数αC： 将式20代入式17，得到另一个钟差参数αG，即： 将式21与式22代入式14，可以获得终端位置信息r，即： 将位置信息r代入式7中第5个方程，经过整理得到钟差信息αR，即： 即得到终端位置信息与时间信息。

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