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龙图腾网恭喜深圳市优象计算技术有限公司申请的专利一种面向激光SLAM的特征线段提取方法、装置、电子装置和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114119893B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111452194.5，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种面向激光SLAM的特征线段提取方法、装置、电子装置和存储介质是由刘晓华;李昊设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向激光SLAM的特征线段提取方法、装置、电子装置和存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种面向激光SLAM的特征线段提取方法、装置、电子装置和存储介质。其中，该面向激光SLAM的特征线段提取方法包括：获取第一数据集，对第一数据集进行坐标变换以确定第二数据集，删除第二数据集中的干扰数据，以确定第三数据集，确定第三数据集中的分割点数据，根据分割点数据，对第三数据集进行分组以确定分组数据集，提取分组数据集对应的特征线段。通过本申请，解决了从激光雷达扫描点集中提取特征线段实现复杂、准确度低的问题，实现了一种简便准确提取激光雷达扫描点集中的特征线段的方案。

本发明授权一种面向激光SLAM的特征线段提取方法、装置、电子装置和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种面向激光SLAM的特征线段提取方法，其特征在于，包括以下步骤：获取第一数据集，对所述第一数据集进行坐标变换以确定第二数据集；删除所述第二数据集中的干扰数据，以确定第三数据集；确定所述第三数据集中的分割点数据，其中，所述第三数据集为，其中M为大于2的正整数；根据所述第三数据集中的数据，分别确定第一斜率参数、第二斜率参数、第三斜率参数： 当且时，确定数据为初始分割点数据，否则确定数据为初始非分割点数据，其中；在确定数据为所述初始分割点数据或者所述初始非分割点数据之后，根据所述数据，分别确定第四斜率参数H4，第五斜率参数H5，第六斜率参数H6： 在数据为所述初始分割点数据的情况下,当且时，确定所述数据为非分割点数据，否则确定所述数据为分割点数据，其中；在数据为所述初始非分割点数据的情况下,当且时，确定所述数据为分割点数据，否则确定所述数据为非分割点数据，其中；根据所述分割点数据，对所述第三数据集进行分组以确定分组数据集；提取所述分组数据集对应的特征线段。

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