买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网恭喜上海师范大学;上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司申请的专利一种基于区域级特征融合的位姿估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114155406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111414301.5，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于区域级特征融合的位姿估计方法是由安康;王万诚;曾莉;宋亚庆;上官倩芡;管西强;李一染设计研发完成，并于2021-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于区域级特征融合的位姿估计方法在说明书摘要公布了：本发明属于人工智能的技术领域，公开了一种基于区域级特征融合的位姿估计方法，包括S1、通过三维相机获取待检对象的图像，包括颜色图像和深度图像；S2、将所述颜色图像输入到第一神经网络，提取待检对象的颜色特征；S3、将待检对象在深度图像中的对应区域转换为点云图，再将所述点云图输入到第二神经网络，提取待检图像的几何特征，并生成三维平移预测；S4、将所述颜色特征和几何特征进行逐像素融合，生成多个区域级融合特征，再将多个所述区域级融合特征输入多层感知机，生成多个三维旋转预测及其对应的置信度；S5、将所述三维平移预测和置信度最大的三维旋转预测组合生成6D位姿估计。

本发明授权一种基于区域级特征融合的位姿估计方法在权利要求书中公布了：1.一种基于区域级特征融合的位姿估计方法，其特征在于包括以下步骤：S1、通过三维相机获取待检对象的图像，包括颜色图像和深度图像；S2、将所述颜色图像输入到第一神经网络，提取待检对象的颜色特征；S3、将待检对象在深度图像中的对应区域转换为点云图，再将所述点云图输入到第二神经网络，提取待检图像的几何特征，并生成三维平移预测；S4、将所述颜色特征和几何特征进行逐像素融合，生成多个区域级融合特征，再将多个所述区域级融合特征输入多层感知机，生成多个三维旋转预测及其对应的置信度；S5、将所述三维平移预测和置信度最大的三维旋转预测组合生成6D位姿估计；将所述颜色特征和几何特征输入到第三神经网络进行逐像素融合生成多个区域级融合特征，利用对称约简函数对多个区域级融合特征进行处理生成一个全局特征，再把所述全局特征添加进每个区域级融合特征，然后将添加后的多个区域级融合特征输入到多层感知机，生成多个三维旋转预测及其对应的置信度；所述第二神经网络设置为类PoinNet网络，包括五层网络结构，所述点云图输入到类PoinNet网络进行特征提取，其中的第一层网络和第二层网络的输出结果拼接在一起组成待检对象的几何特征，类PoinNet网络的最终输出结果作为待检对象的三维平移预测。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人上海师范大学;上海优爱宝智能机器人科技股份有限公司，其通讯地址为：200234 上海市徐汇区桂林路100号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。