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龙图腾网恭喜中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)申请的专利一种基于激光雷达的高鲁棒性无人船提取水面可通行区域的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114140412B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111406948.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于激光雷达的高鲁棒性无人船提取水面可通行区域的方法是由黄凯;林洪权;苗建明设计研发完成，并于2021-11-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于激光雷达的高鲁棒性无人船提取水面可通行区域的方法在说明书摘要公布了：本发明涉及激光雷达传感器及无人船自动驾驶技术领域，更具体地，涉及一种基于激光雷达的高鲁棒性无人船提取水面可通行区域的方法。本发明使用激光雷达传感器获取实验环境数据，通过神经网络对点云数据进行语义分割，再对连续多帧的河岸点云数据进行融合，然后通过平滑滤波，采用图像腐蚀的方法来细化河岸点云，从而提取出特征点，后续经过排序作为控制点。接着为了减缓河岸急剧变化的情况，通过无迹卡尔曼滤波来平滑控制点。利用B样条曲线拟合平滑后的控制点，最后基于粒子滤波对提取出的水面区域进行滤噪。有效提高了提高提取水面可通行区域的鲁棒性和精度。

本发明授权一种基于激光雷达的高鲁棒性无人船提取水面可通行区域的方法在权利要求书中公布了：1.一种基于激光雷达的高鲁棒性无人船提取水面可通行区域的方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.引用SqueezeSeg的深度学习网络对激光雷达采集的点云数据进行语义分割，将点云数据分为河岸、植被和桥三大类；S2.对步骤S1提取出的河岸点进行平滑滤波操作，接着通过图像处理的方式得到控制点；首先对连续多帧的河岸点云数据进行融合，然后进行平滑滤波，接着通过图像腐蚀的方法，来对河岸点进行细化，得到河岸的特征点；所述的步骤S2具体包括：t帧的点云与前两帧的点云合并得到Q，将Q映射到图像坐标系中得到灰度图Gray_Image，然后对Gray_Image进行腐蚀操作，根据河岸的几何特征去除误分类的河岸点云，随后，利用均值滤波进行平滑，将像素值小于阈值M的像素赋值为0，减小合并误差，最后将图像中像素值大于0的像素映射到点云坐标系中，得到河岸点云的特征点；S3.对河岸的特征点进行排序，作为B样条拟合的控制点；所述的步骤S3中，将步骤2提取的河岸的特征点按照坐标划分到四个象限，分别按照余弦值的大小进行排序；S4.对排完序的控制点进行无迹卡尔曼滤波UKF平滑；S5.采用B样条拟合控制点，描绘出河岸形状的曲线；S6.通过步骤5可得到河面区域，对河面区域中的障碍物占据的区域进行标识，进行粒子滤波。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中山大学;南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)，其通讯地址为：510275 广东省广州市海珠区新港西路135号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。