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龙图腾网恭喜四川阿泰因机器人智能装备有限公司申请的专利一种强光条件下的粮仓走道板边沿直线检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113936023B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111226076.2，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权一种强光条件下的粮仓走道板边沿直线检测方法是由彭倍;张港;邵继业;葛森设计研发完成，并于2021-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种强光条件下的粮仓走道板边沿直线检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种强光条件下的粮仓走道板边沿直线检测方法，应用于视觉检测领域，针对在局部光照条件的平粮机器人的走道板边缘线的识别效果差的问题；本发明针对机器人特定的绿色走道板采用“超绿特征法”进行图像灰度化，再结合使用OTSU大津法对灰度图进行二值化分割，然后提出一种“斜率继承”直线检测算法代替霍夫直线检测对走道板边沿线进行识别，并通过实验验证了本发明所提方法的有效性。

本发明授权一种强光条件下的粮仓走道板边沿直线检测方法在权利要求书中公布了：1.一种强光条件下的粮仓走道板边沿直线检测方法，其特征在于，平粮机器人的走道板固定使用的是绿色带孔格的塑料板，该绿色带孔格的塑料板处于局部光照条件；所述方法包括以下步骤：S1、平粮机器人上设置的摄像头采集绿色带孔格的塑料板的图像；S2、采用超绿特征法对步骤S1采集的图像进行灰度转换；S3、采用OTSU大津法对步骤S2处理后的图像进行二值分割；S4、采用斜率继承直线检测算法对步骤S3处理后的图像进行直线检测；步骤S4具体包括以下分步骤：S41、获取经步骤S3处理后的图像的边缘检测图；S42、将步骤S41的边缘检测图划分为左右两个子图，并分别获取两个子图中构成边缘直线的每个点的坐标；从而得到两个子图各自的边缘直线点集坐标簇；S43、分别计算两个边缘直线点集坐标簇的斜率，得到各自的斜率簇；步骤S43对整体边沿上的点按步长h进行离散斜率簇计算，步长h根据经验获得，即当待处理边沿线的像素点总数为count时，h的取值范围在的δ邻域内，δ≤5；S44、根据斜率簇计算各自的截距簇；S45、通过求众数，得到非失真正常边沿的斜率K和截距B，将其继承为整个边沿的斜率和截距；S46、根据步骤S45得到的斜率和截距在掩模图像中画线并输出图片。

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