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龙图腾网恭喜广东科凯达智能机器人有限公司申请的专利一种巡检机器人的异常预警方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113902990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111166573.8，技术领域涉及：G06V20/40；该发明授权一种巡检机器人的异常预警方法及系统是由陈曦;李方;周伟亮;付守海;贾绍春设计研发完成，并于2021-09-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种巡检机器人的异常预警方法及系统在说明书摘要公布了：本申请提出了一种巡检机器人的异常预警方法，包括如下步骤：收集巡检机器人在巡检线路上包含有异物或者参照物的图片；制作第一卷积神经网络，将直线段标签与非直线段标签代入第一卷积神经网络中进行训练得到第一识别模型；制作第二卷积神经网络，将第一标签与第二标签代入第二卷积神经网络中进行训练得到第二识别模型；将第一识别模型与第二识别模型安装于巡检机器人，采用第二识别模型对非直线端进行识别，判断非直线段是否为异物，若是，则巡检机器人停止运作，并向工作人员发送预警信息，分别训练两个模型，能够提高单独模型识别的精准度，提高巡检机器人在识别时对于异物的识别率。

本发明授权一种巡检机器人的异常预警方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种巡检机器人的异常预警方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：收集巡检机器人在巡检线路上包含有异物或者参照物的图片，分离提取出所述图片中线路、异物与参照物，得到包含有线路、异物与参照物的参数数据集；步骤S2：制作第一卷积神经网络，并采用标注工具对参数数据集中的线路、异物与参照物进行标注，将线路标记为直线段标签，将异物与参照物标记为非直线段标签，将直线段标签与非直线段标签代入第一卷积神经网络中进行训练得到第一识别模型；步骤S3：制作第二卷积神经网络，并采用标注工具对参数数据集中异物与参照物进行标注，将异物标记为第一标签，将参照物标记为第二标签，将第一标签与第二标签代入第二卷积神经网络中进行训练得到第二识别模型；步骤S4：将第一识别模型与第二识别模型存储于巡检机器人硬盘内，并设置巡检机器人的识别距离，当所述巡检机器人使用第一识别模型在识别距离内识别到非直线段时，采用第二识别模型对非直线端进行识别，判断非直线段是否为异物，若是，则巡检机器人停止运作，并向工作人员发送预警信息。

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