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龙图腾网恭喜海信视像科技股份有限公司申请的专利一种手部姿态估计方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113536931B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110665272.3，技术领域涉及：G06V40/10；该发明授权一种手部姿态估计方法及装置是由郝冬宁设计研发完成，并于2021-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种手部姿态估计方法及装置在说明书摘要公布了：本申请涉及增强现实技术领域，提供一种手部姿态估计方法及装置，获取左摄像头采集的第一手部图像、右摄像头采集的第二手部图像，以及惯性传感器采集的AR设备的运动数据；根据第一手部图像、第二手部图像和运动数据，确定AR设备的位姿信息；从第一手部图像和第二手部图像中分别提取的手部关节点的2D坐标，得到第一2D坐标集合和第二2D坐标集合，结合AR设备的位姿信息，估计手部关节点的3D坐标，该方法节省了3D坐标的计算量，降低了对AR设备处理性能依赖，并且提高了3D坐标估计的准确性。

本发明授权一种手部姿态估计方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种手部姿态估计方法，其特征在于，应用于增强现实AR设备，包括：获取左摄像头采集的第一手部图像和右摄像头采集的第二手部图像，以及惯性传感器采集的所述AR设备的运动数据；其中，所述左摄像头和所述右摄像头为鱼眼镜头，所述第一手部图像和所述第二手部图像为RGB图像；根据所述第一手部图像、所述第二手部图像和所述运动数据，确定所述AR设备的位姿信息；其中，所述位姿信息包括位置信息和旋转角度信息；从所述第一手部图像中提取手部关节点的第一2D坐标集合，以及从所述第二手部图像中提取手部关节点的第二2D坐标集合；根据所述AR设备的位置信息和所述左摄像头相对于所述AR设备的位姿偏差，确定所述左摄像头的位姿信息，以及，根据所述AR设备的位置信息和所述右摄像头相对于所述AR设备的位姿偏差，确定所述右摄像头的位姿信息；其中，每个位姿偏差包括所述位置信息对应的位置偏差和所述旋转角度信息对应的旋转角度偏差；根据所述第一2D坐标集合、所述第二2D坐标集合以及所述左摄像头的位姿信息、所述右摄像头的位姿信息，估计所述手部关节点的3D坐标；其中，所述左摄像头的位姿信息P1，R1的公式表示为：P1＝P0-L1，R1＝R0*R01；所述右摄像头的位姿信息P2，R2的公式表示为：P2＝P0-L2，R2＝R0*R02；所述P0表示所述AR设备的位置信息，所述R0表示所述AR设备旋转角度信息，所述L1表示所述左摄像头相对于所述AR设备的位置偏差，所述L2表示所述右摄像头相对于所述AR设备的位置偏差所述R01表示所述左摄像头相对于所述AR设备的旋转角度偏差，所述R02表示所述右摄像头相对于所述AR设备的旋转角度偏差。

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