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龙图腾网恭喜苏州宝时得电动工具有限公司申请的专利多机协同方法、调度设备及多机协同系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115437360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110610324.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权多机协同方法、调度设备及多机协同系统是由何明明;吴双龙;高振东;查霞红;刘常华设计研发完成，并于2021-06-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本多机协同方法、调度设备及多机协同系统在说明书摘要公布了：本说明书涉及自主机器人技术领域，提供了一种多机协同方法、调度设备及多机协同系统，该多机协同方法包括：第一自主机器人在作业中检测到异常状况时，确认是否能独立处理所述异常状况；当不能独立处理时，所述第一自主机器人向自身所在物联网内其他设备发送协助请求。本说明书可以实现自主机器人之间、或自主机器人与其他设备之间的多机协同作业。

本发明授权多机协同方法、调度设备及多机协同系统在权利要求书中公布了：1.一种多机协同方法，其特征在于，包括：在第一自主机器人处，其中，所述第一自主机器人为具有调度功能的自主机器人；对工作区域内的地面进行作业，在作业中监控周围环境，若在所述周围环境中检测到异常状况时，所述第一自主机器人采集所述异常状况的信息，并基于所述异常状况的信息判断所述异常状况是否影响所述第一自主机器人的正常运行，以确定所述异常状况是否需要处理，所述异常状况是指第一自主机器人作业中非预期的状况；如果需要处理，所述第一自主机器人确定该异常状况消除所需的工作策略，基于所述工作策略和所述第一自主机器人自身能处理的工作类型，判断是否能独立处理所述异常状况；当不能独立处理时，所述第一自主机器人接收其它设备的状态信息，根据所述状态信息判断物联网内是否存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人；当所述物联网内存在能独立处理所述异常状况的第二自主机器人时，所述第一自主机器人向所述第二自主机器人发送调度指令，所述调度指令包括所述第二自主机器人到达指定位置的调度路径，以使所述第二自主机器人根据所述调度指令到达所述指定位置，以对所述异常状况进行处理；当所述物联网内不存在能独立处理所述异常状况的所述第二自主机器人，所述第一自主机器人调取预先存储的工作头站的位置信息以及工作头站所具有的工作头列表，其中所述工作头站具有多个工作头放置位，每个放置位预先放置有至少一个工作头，每个工作头放置位设置有工作头标识，或者每个工作头上设置有工作头标识，所述工作头标识包括工作头类型或者工作头所能执行的工作类型信息；当所述工作头列表中存在能够消除所述异常状况的工作头时，则根据反馈的状态信息从其他设备中选取出一个能够识别工作头标识的自主机器人，向该自主机器人发送更换指令，所述更换指令包括该自主机器人前往工作头站的回归路径以及能够消除所述异常状况的工作头的工作头标识，该自主机器人根据所述更换指令更换能够消除所述异常状况的工作头。

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