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龙图腾网恭喜江南大学申请的专利用于下肢康复的三自由度并联机构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112472518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011318211.1，技术领域涉及：A61H1/02；该发明授权用于下肢康复的三自由度并联机构是由曹毅;居勇健;黄河;周辉;徐伟盛设计研发完成，并于2020-11-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于下肢康复的三自由度并联机构在说明书摘要公布了：本发明提供了用于下肢康复的三自由度并联机构，其结构简单、刚度好且不含球铰链。其包括固定基座和动平台，固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与动平台连接，第一支链与第二支链结构相同且均依次包括连接于固定基座与动平台之间的移动副、转动副、连杆以及万向副；所述第三支链包括移动副、万向副、连杆、万向副；每个支链中移动副的轴线相互平行，第一支链、第二支链的转动副轴线与移动副轴线垂直，第三支链第一万向副的第一转动轴线与移动副轴线平行；第一支链与第二支链中，两个万向副的第二转动轴线共轴，两个转动副的转动轴线相互平行。

本发明授权用于下肢康复的三自由度并联机构在权利要求书中公布了：1.用于下肢康复的三自由度并联机构，其包括固定基座和动平台，所述固定基座通过第一支链、第二支链和第三支链与所述动平台连接，其特征在于：所述第一支链包括依次连接的第一移动副、第一转动副、第一连杆和第一万向副，所述第一万向副包括与所述第一连杆连接的转轴一、与所述动平台连接的转轴二；所述第二支链包括依次连接的第二移动副、第二转动副、第二连杆和第二万向副，所述第二万向副包括与所述第二连杆连接的转轴三、与所述动平台连接的转轴四；所述第三支链包括依次连接的第三移动副、第三万向副、第三连杆和第四万向副，所述第三万向副包括与所述第三移动副连接的转轴五、与所述第三连杆一端连接的转轴六，所述第四万向副包括与所述第三连杆另一端连接的转轴七、与所述动平台连接的转轴八；所述第一移动副、所述第二移动副和所述第三移动副分别与所述固定基座连接，所述第一万向副、所述第二万向副和所述第四万向副分别与所述动平台连接，所述第一移动副、所述第二移动副和所述第三移动副的轴线相互平行；所述第一转动副的转动轴线与所述第一移动副的轴线垂直，所述第一转动副的转动轴线与所述转轴一的轴线平行，所述第二转动副的转动轴线与所述第二移动副的轴线垂直，所述第二转动副的转动轴线与所述转轴三的轴线平行，所述第一转动副的转动轴线与所述第二转动副的转动轴线平行，所述转轴二的轴线与所述转轴四的轴线共轴，所述转轴五的轴线与所述第三移动副的轴线平行，所述转轴六的轴线与所述转轴七的轴线平行，当所述动平台位于水平状态时，所述转轴八的轴线分别与所述转轴一的轴线、所述转轴三的轴线平行;所述动平台上安装有足底固定装置;述动平台呈方形，所述第一支链和所述第二支链分别与所述动平台相对的两边连接。

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