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龙图腾网恭喜中国科学院沈阳自动化研究所申请的专利激光焊接中焊缝跟踪仪与三轴焊接平台外部参数标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114519745B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011285016.3，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权激光焊接中焊缝跟踪仪与三轴焊接平台外部参数标定方法是由付生鹏;夏仁波;赵吉宾;陶黎明;房灵申设计研发完成，并于2020-11-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本激光焊接中焊缝跟踪仪与三轴焊接平台外部参数标定方法在说明书摘要公布了：本发明涉及激光焊接中焊缝跟踪仪与三轴焊接平台外部参数标定方法。其步骤为:控制激光器在焊接平台上移动使其在标定块上表面击打光斑，记录击打光斑时焊缝跟踪仪在焊接平台坐标系的三维坐标；利用焊缝跟踪仪采集光斑图像并处理、计算光斑中心的二维图像坐标；利用焊缝跟踪仪拍摄放置在标定块上表面的标定板图像，识别标定板上标志点位置从而推算标定块上光斑的三维坐标；根据光斑中心在焊缝跟踪仪坐标系下的坐标以及对应的在焊接平台坐标系下的坐标，计算两个坐标系之间的旋转R和平移矩阵T，完成标定。本发明方法能有效的标定出焊缝跟踪仪与三轴焊接平台之间的外部参数，标定方法简单，易于操作，标定精度高，能实现对焊接平台三个自由度的精确校正。

本发明授权激光焊接中焊缝跟踪仪与三轴焊接平台外部参数标定方法在权利要求书中公布了：1.激光焊接中焊缝跟踪仪与三轴焊接平台外部参数标定方法，其特征在于，包括以下步骤：控制激光器在焊接平台上移动使其在标定块上表面击打光斑，并记录光斑在焊接平台坐标系的三维位置坐标{Pli}；利用焊缝跟踪仪采集光斑图像并处理、计算光斑中心的二维图像坐标位置；利用焊缝跟踪仪拍摄标定板图像，通过识别标定板上标志点位置确定标定板平面在跟踪仪坐标系下的位置坐标；根据标定板与标定块的位置关系进一步确定光斑中心在焊缝跟踪仪坐标系下的三维坐标{Pti}；根据光斑中心在焊缝跟踪仪坐标系下的坐标{Pti}，以及对应的在三轴焊接平台坐标系下的三维坐标值{Pli}，计算跟踪仪坐标系与三轴焊接平台坐标系之间的旋转R和平移矩阵T，完成外部参数的标定；所述方法是基于标定系统实现的，该标定系统包括：焊接平台、激光器、焊缝跟踪仪、标定块、标定板；所述焊接平台为三轴直线模组，所述焊缝跟踪仪、激光器分别固定安装在三轴直线模组的末端、且二者相对位置不变，调节激光器焦点与焊接平台坐标原点重合，焊接平台移动的坐标即为光斑在焊接平台下的坐标；所述标定块有两个阶梯上表面，高度差为h，放置在焊接平台的运动范围内，且当焊接平台处于原点位置时焊缝跟踪仪能拍摄到标定块被击打的光斑图像；所述标定板表面设有若干圆形标志点且相邻圆点中心等距，所述标志点用于确定标定板坐标轴的方向。

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