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龙图腾网恭喜苏州科瓴精密机械科技有限公司;天佑电器(苏州)有限公司申请的专利一种应用于自行走设备的障碍物识别方法及自行走设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114445440B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011209666.X，技术领域涉及：G06T7/136；该发明授权一种应用于自行走设备的障碍物识别方法及自行走设备是由朱绍明;任雪设计研发完成，并于2020-11-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于自行走设备的障碍物识别方法及自行走设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种自行走设备的障碍物识别方法及装置，将采集的自行走设备前方的图像由RGB空间转换到HSV空间，提取出色度分量和亮度分量；对所述亮度分量预处理后进行边缘提取，获取色度分量直方图，统计预设色度区间范围内的像素点个数最大值maxH；对采集的所述自行走设备前方的图像，进行图像分割，获得分割图像；将所述分割图像进行轮廓检测，确定单个轮廓图像的障碍物识别参数；结合预先设定的障碍物识别判定条件，判定自行走设备前方是否存在障碍物。解决现有技术中自行走设备的防碰撞方法需要搭建边界系统，费时费力、成本高的问题。

本发明授权一种应用于自行走设备的障碍物识别方法及自行走设备在权利要求书中公布了：1.一种应用于自行走设备的障碍物识别方法，所述自行走设备为割草机器人，其特征在于，包括：获取自行走设备在其行进方向上的环境的图像；根据所述图像分离出色度通道图像与亮度通道图像；将所述亮度通道图像进行预处理及边缘处理以获取边缘图像；将所述色度通道图像进行直方图统计以获取预设色度区间范围内的颜色占比最多的像素个数，记为maxH；将所述色度通道图像进行分割处理及轮廓处理以获取色度分割阈值与轮廓图像；对所述轮廓图像进行轮廓检测以获取轮廓区块；统计所述边缘图像和所述轮廓图像中对应所述轮廓区块的特征值；将所述maxH、所述特征值与预先设定的障碍物识别判定条件进行比较处理以获得识别结果；其中，所述特征值包括轮廓大小特征值、平均粗糙度值和轮廓区块内包含黑色像素点占比；或者，所述特征值包括轮廓大小特征值、平均粗糙度值、色度分割阈值范围内的像素占比和轮廓区块内包含黑色像素点占比；所述统计所述边缘图像和所述轮廓图像中对应所述轮廓区块的特征值包括：获取所述轮廓区块的位置信息；将所述轮廓区块的位置信息与预设位置阈值进行比较处理以获取目标轮廓区块；统计所述边缘图像和所述轮廓图像中对应所述目标轮廓区块的特征值。

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