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龙图腾网恭喜中国电子科技集团公司电子科学研究院申请的专利室内定位方法及室内定位装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN111044055B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-13发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202010035976.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权室内定位方法及室内定位装置是由蔺博;黄河清;吕慧超设计研发完成，并于2020-01-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本室内定位方法及室内定位装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种室内定位方法及室内定位装置。室内定位方法，包括：在室内设置特征编码图案，特征编码图案包括多个编码点和多个特征点；获取包含特征编码图案的拍摄图像，并确定拍摄图像的拍摄焦距、拍摄俯仰角和拍摄滚转角；识别拍摄图像上特征编码图案中多个编码点，并根据特征编码图案中多个编码点确定该特征编码图案中各个特征点在室内的空间坐标；获取各个特征点在拍摄拍摄图像的图像探测器上的投影坐标；基于拍摄焦距、拍摄俯仰角、拍摄滚转角以及各个特征点的空间坐标和投影坐标，采用单目相机成像原理，获取图像探测器的室内定位信息。采用本发明，只需采集单个特征编码图案即可完成定位，降低了图像处理的复杂度和功耗。

本发明授权室内定位方法及室内定位装置在权利要求书中公布了：1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：在室内设置特征编码图案，所述特征编码图案包括多个编码点和多个特征点；获取包含所述特征编码图案的拍摄图像，并确定所述拍摄图像的拍摄焦距、拍摄俯仰角和拍摄滚转角；识别所述拍摄图像上特征编码图案中多个编码点，并根据所述特征编码图案中多个编码点确定该特征编码图案中各个特征点在室内的空间坐标；获取各个所述特征点在拍摄所述拍摄图像的图像探测器上的投影坐标；基于所述拍摄焦距、所述拍摄俯仰角、所述拍摄滚转角以及各个所述特征点的空间坐标和投影坐标，采用单目相机成像原理，获取所述图像探测器的室内定位信息；所述识别所述拍摄图像上特征编码图案中多个编码点，并根据所述特征编码图案中多个编码点确定该特征编码图案中各个特征点在室内的空间坐标，包括：获取所述特征编码图案的身份信息与该特征编码图案中多个编码点构成第一对应关系，以及所述特征编码图案的身份信息与该特征编码图案上各个特征点在室内的空间坐标构成的第二对应关系；识别所述拍摄图像上特征编码图案中多个编码点，并基于所述第一对应关系，确定所述拍摄图像上特征编码图案的身份信息；基于所述第二对应关系，根据所述拍摄图像上特征编码图案的身份信息，确定所述拍摄图像上特征编码图案中各个特征点在室内的空间坐标；所述多个特征点包括第一特征点、第二特征点以及第三特征点；所述基于所述拍摄焦距、所述拍摄俯仰角、所述拍摄滚转角以及各个所述特征点的空间坐标和投影坐标，采用单目相机成像原理，获取所述图像探测器的室内定位信息，包括：基于所述第一特征点的投影坐标、所述第二特征点的投影坐标、所述 第三特征点的投影坐标、所述拍摄俯仰角、所述拍摄滚转角、所述拍摄焦距， 根据公式1计算所述第一特征点的补偿坐标、所述第二特征点的补偿坐标 以及所述第三特征点的补偿坐标， 公式1；基于所述第一特征点的空间坐标、所述第二特征点的空间坐标、所述第一 特征点的补偿坐标、所述第二特征点的补偿坐标，根据公式2计算所述拍 摄图像的拍摄方位角， 公式2；基于所述第一特征点的补偿坐标、所述第二特征点的补偿坐标、所述 第三特征点的补偿坐标以及所述拍摄方位角，根据公式3计算所述第一特征点的 再补偿坐标、所述第二特征点的再补偿坐标、所述第三特征点的再补偿坐 标， 公式3；基于所述第一特征点的空间坐标、所述第二特征点的空间坐标、所述第三 特征点的空间坐标、所述第一特征点的再补偿坐标、所述第二特征点的再补 偿坐标、所述第三特征点的再补偿坐标，根据公式4计算所述拍摄图像的 拍摄高度， 公式4；其中，z为第一特征点、第二特征点、第三特征点的Z轴坐标；基于所述第一特征点的空间坐标、所述第二特征点的空间坐标、所述第三 特征点的空间坐标以及所述拍摄图像的拍摄高度，求解公式5，获得所述图像探测 器在室内的空间坐标， 公式5；其中： 。

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