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龙图腾网恭喜中国人民解放军国防科技大学申请的专利一种拉簧集中式布局的并联弹性驱动腿足结构及使用方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119749743B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510269870.7，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种拉簧集中式布局的并联弹性驱动腿足结构及使用方法是由曾志文;唐茂起;张道勋;李金哲;钟睿;卢惠民;黄开宏;唐文涛;张恩奇;郭旭;江佳瑞设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种拉簧集中式布局的并联弹性驱动腿足结构及使用方法在说明书摘要公布了：本发明属于机械腿领域，具体涉及到一种拉簧集中式布局的并联弹性驱动腿足结构及使用方法，其中腿足结构包括并联弹性驱动机构以及依次设置的大腿、膝关节、小腿、踝关节和脚掌；所述并联弹性驱动机构包括小腿弹性件和脚掌弹性件，所述小腿弹性件的一端固定设置在所述大腿上，另一端连接有小腿刚性绳，所述脚掌弹性件的一端固定设置在所述大腿上，另一端连接有脚掌刚性绳；所述小腿刚性绳经过膝关节前侧后固定于所述小腿前侧；所述脚掌刚性绳经过膝关节前侧后从小腿前侧穿至小腿后侧，并从后侧固定于所述脚掌后跟。本发明关联弹性驱动机构可以提高小腿和脚掌的安装稳定性，提供小腿和脚掌更大的输出功率，容易实现奔跑、跳跃等高爆发动作。

本发明授权一种拉簧集中式布局的并联弹性驱动腿足结构及使用方法在权利要求书中公布了：1.一种拉簧集中式布局的并联弹性驱动腿足结构，其特征是，包括并联弹性驱动机构（6）以及依次设置的大腿（1）、膝关节（2）、小腿（3）、踝关节（4）和脚掌（5）；所述并联弹性驱动机构（6）包括小腿弹性件（61）和脚掌弹性件（62），所述小腿弹性件（61）的一端固定设置在所述大腿（1）上，另一端连接有小腿刚性绳（63），所述脚掌弹性件（62）的一端固定设置在所述大腿（1）上，另一端连接有脚掌刚性绳（64）；所述小腿刚性绳（63）经过膝关节（2）前侧后固定于所述小腿（3）前侧，在所述小腿（3）伸直时，所述小腿刚性绳（63）处于绷直状态，且小腿弹性件（61）处于初始状态或伸直被拉状态，在所述小腿（3）弯曲时，所述小腿刚性绳（63）处于绷直状态，且小腿弹性件（61）处于弯曲被拉状态，所述弯曲被拉状态的拉伸强度大于所述伸直被拉状态的拉伸强度；所述脚掌刚性绳（64）经过膝关节（2）前侧后从小腿（3）前侧穿至小腿（3）后侧，并从后侧固定于所述脚掌（5）后跟，在所述脚掌（5）处于初始位时，所述脚掌刚性绳（64）处于绷直状态，且脚掌弹性件（62）处于初始状态或初始位被拉状态，在所述脚掌（5）处于背屈状态时，所述脚掌刚性绳（64）处于绷直状态，且脚掌弹性件（62）处于脚掌背屈被拉状态，所述脚掌背屈被拉状态的拉伸强度大于所述初始位被拉状态的拉伸强度；所述脚掌（5）包括相互铰接的前脚掌（51）和后脚掌（52），所述后脚掌（52）与所述踝关节（4）连接；所述脚掌刚性绳（64）穿至小腿（3）后侧位置后分叉为前脚掌刚性绳（641）和后脚掌刚性绳（642），所述后脚掌刚性绳（642）固定于所述后脚掌（52）后跟，所述前脚掌刚性绳（641）从所述后脚掌（52）后跟穿至所述前脚掌（51）；在所述后脚掌（52）处于背屈状态时，且在所述前脚掌（51）处于初始位时，所述脚掌刚性绳（64）和前脚掌刚性绳（641）处于绷直状态，且脚掌弹性件（62）处于脚掌背屈被拉状态，在所述前脚掌（51）处于背屈状态时，所述脚掌刚性绳（64）和前脚掌刚性绳（641）处于绷直状态，且脚掌弹性件（62）处于前脚掌背屈被拉状态，所述前脚掌背屈被拉状态的拉伸强度大于所述脚掌背屈被拉状态的拉伸强度。

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