恭喜中国电子科技集团有限公司电子科学研究院;北京航空航天大学王成才获国家专利权
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龙图腾网恭喜中国电子科技集团有限公司电子科学研究院;北京航空航天大学申请的专利一种基于控制障碍函数的弹性动态鲁棒编队协同控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119739192B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510240104.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种基于控制障碍函数的弹性动态鲁棒编队协同控制方法是由王成才;徐山峰;王肖;刘春旭;潘琦;王茹斐;张容静设计研发完成，并于2025-03-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于控制障碍函数的弹性动态鲁棒编队协同控制方法在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于控制障碍函数的弹性动态鲁棒编队协同控制方法，属于无人系统控制技术领域。该方法包括以下步骤：步骤S1、为每个无人系统建立运动动力学模型，并确定每个无人系统的位置信息和运动速度；步骤S2、利用控制障碍函数确保无人系统与静态障碍物及动态无人系统之间的无碰撞安全集，并基于前向不变性求解控制系统的输入安全集；步骤S3、基于控制障碍函数进行编队队形维持；步骤S4、基于控制障碍函数进行编队协同控制。本发明采用上述的一种基于控制障碍函数的弹性动态鲁棒编队协同控制方法，能够有效应对未知动态环境中的不确定性和随机性障碍，提高多无人系统的协同控制性能。
本发明授权一种基于控制障碍函数的弹性动态鲁棒编队协同控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于控制障碍函数的弹性动态鲁棒编队协同控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1、为每个无人系统建立运动动力学模型，并确定每个无人系统的位置信息和运动速度；步骤S2、利用控制障碍函数确保无人系统与静态障碍物及动态无人系统之间的无碰撞安全集，并基于前向不变性求解控制系统的输入安全集；步骤S3、通过引入动态容忍公差和定义相关的控制障碍函数，建立上水平集以保持无人系统之间的期望距离和最大动态容忍公差范围；步骤S4、采用二次规划问题来求解编队控制的控制输入，约束条件包括上水平集和满足控制障碍函数的前向不变性，引入权重因子来调整无人系统之间的控制接近度和规定接近度的权重，以实现无人系统之间的距离达到期望值。
如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国电子科技集团有限公司电子科学研究院;北京航空航天大学，其通讯地址为：100041 北京市石景山区八大处高科技园区双园路11号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。
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