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龙图腾网恭喜西北工业大学申请的专利一种用于非线性系统的对数终端滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119717552B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510232254.4，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种用于非线性系统的对数终端滑模控制方法是由董瀚林;李浩楠;胥馨月;马志强设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于非线性系统的对数终端滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明提出一种用于非线性系统的对数终端滑模控制方法，属于滑模控制技术领域。本发明基于设计的对数终端滑模面得到一阶对数终端滑模控制策略和超扭对数终端滑模控制策略，得到了面向非线性系统的对数终端滑模协同控制架构，实现了抖振抑制、全局快速收敛与滑动时间显式化的多目标优化，能够在削弱滑模控制抖振的同时提高系统状态在滑模面上的全局收敛速度，并且显式给出系统状态在滑模面上的滑动时间，通过滑动时间参数的显式解析表达式，确立了控制器增益系数与系统动态性能的严格数学对应关系，为工业现场的参数整定提供量化理论依据，显著增强复杂工况下的系统鲁棒性。

本发明授权一种用于非线性系统的对数终端滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于非线性系统的对数终端滑模控制方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1：建立一个含有不确定性的非线性二阶系统： 其中是非线性二阶系统的状态变量，是的一阶导数，是的一阶导数，且和及其各自的一阶导数及二阶导数均可测；和是已知的非线性函数，是未知的非线性扰动，是非线性二阶系统的控制信号，是非线性二阶系统的输出；所述非线性二阶系统为空间航天器绳系布放控制应用中的航天器姿态控制系统；步骤2：基于步骤1建立的非线性二阶系统设计对数终端滑模面： 其中为设计的对数终端滑模面；为自然对数函数；为根据性能要求设置的常值参数，且；和均为正奇数，且；步骤3：根据步骤2设计的对数终端滑模面设计一阶对数终端滑模控制策略和超扭对数终端滑模控制策略：根据对数终端滑模面设计得到的一阶对数终端滑模控制策略为： 其中为一阶对数终端滑模控制输出；为已知的非线性函数的倒数；为符号函数；为外界扰动的上界；为中间变量；根据对数终端滑模面设计得到的超扭对数终端滑模控制策略为： 其中为超扭对数终端滑模控制输出；为中间变量，为的导数；为的绝对值；和是设定的控制参数；步骤4：当滑模面成立时，非线性二阶系统的状态变量在有限时间内收敛到平衡点附近的微小邻域内，其中有限时间的显示表达式为： 其中是对数积分函数，为滑模面时的非线性二阶系统状态参数，为平衡点附近的微小邻域。

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