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龙图腾网恭喜成都微精电机股份公司申请的专利一种用于辅助重心调节的机器人驱传一体化关节模组获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119681954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510198982.8，技术领域涉及：B25J17/00；该发明授权一种用于辅助重心调节的机器人驱传一体化关节模组是由刘嘉林;石利俊;李胜;邓锐设计研发完成，并于2025-02-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于辅助重心调节的机器人驱传一体化关节模组在说明书摘要公布了：本发明涉及关节模组领域，具体涉及一种用于辅助重心调节的机器人驱传一体化关节模组，包括壳体组、传动组件、驱动组件、阻尼部；驱动组件设置在壳体组内，包括定子组、转子组且两者形成呈类电机的驱动结构；转子组上具有内齿圈，内齿圈上固定有辅助端盖，辅助端盖上装有太阳轮轴；太阳轮轴的下端伸入内齿圈的中心处且与内齿圈之间啮合有多个行星轮；多个行星轮安装在输出架轴上，输出架轴从壳体组的下方伸出；太阳轮轴的上端与阻尼部相连，阻尼部固定在壳体组的上端面上，形成太阳轮轴、辅助端盖能沿轴向能调节动作的结构。本发明达到的有益效果是：兼备关节模组不会由于运动升温卡死和在运动时重心不会偏移。

本发明授权一种用于辅助重心调节的机器人驱传一体化关节模组在权利要求书中公布了：1.一种用于辅助重心调节的机器人驱传一体化关节模组，其特征在于：包括壳体组（1）、驱动组件（3）、阻尼部（4）；所述驱动组件（3）设置在壳体组（1）内，包括定子组（31）、转子组（32），在定子组（31）上绕设有绕组且在转子组（32）上设置有相应磁铁--两者形成呈类电机的驱动结构；所述转子组（32）上具有内齿圈（21），在内齿圈（21）的上端面固定有辅助端盖（6），辅助端盖（6）上经上轴承（5）安装有太阳轮轴（23）；太阳轮轴（23）的下端伸入内齿圈（21）的中心处，太阳轮轴（23）的该端与内齿圈（21）之间啮合有多个行星轮（22）；所述多个行星轮（22）安装在输出架轴（24）上，输出架轴（24）从壳体组（1）的下方伸出且两者之间设有下轴承（8），形成行星轮（22）和输出架轴（24）固定不动的结构；所述太阳轮轴（23）的上端与阻尼部（4）相连，阻尼部（4）固定在壳体组（1）的上端面上，形成太阳轮轴（23）、辅助端盖（6）能沿轴向能调节动作的结构；所述太阳轮轴（23）的下端与输出架轴（24）之间具有轴向间距，行星轮（22）的上端面与辅助端盖（6）之间具有轴向间距；所述阻尼部（4）包括液压组件（41）、阻尼器（42）；所述阻尼器（42）能提供沿轴向的弹性力从而让太阳轮轴（23）沿轴向自适应动作；所述液压组件（41）包括激光传感器、伸缩动作机构A、伸缩动作机构B，激光传感器能测量太阳轮轴（23）沿轴向位移的大小，伸缩动作机构A与阻尼器（42）相连后能辅助补偿太阳轮轴（23）沿轴向动作的位置，伸缩动作机构B能与太阳轮轴（23）接触从而形成避免太阳轮轴（23）沿轴向过度动作的结构；所述的壳体组（1）内设置有温度传感器；所述的阻尼器（42）包括固定件（421）、移动件（422）、弹簧（423）；所述移动件（422）呈筒状，固定在太阳轮轴（23）的上端上；固定件（421）呈柱状，其下端插入移动件（422）内，其上端固定在液压组件（41）上；在固定件（421）上套设有弹簧（423），弹簧（423）的两端分别抵在固定件（421）、液压组件（41）上；所述的液压组件（41）包括液压泵A（411）和活塞柱A（412），液压泵A（411）固定在壳体组（1）的上端面上，液压泵A（411）具有活塞柱A（412）且活塞柱A（412）与阻尼器（42）相连；所述太阳轮轴（23）的上端套设固定有液压爪手（413），液压爪手（413）具有多个插销柱，在壳体组（1）的上端面上具有相应的销孔，插销柱插入销孔内从而形成防止太阳轮轴（23）转动的结构；所述销孔内的还安装有相应的液压缸B和活塞柱B，当活塞柱B伸出时能抵在插销柱端头，形成避免太阳轮轴（23）过度动作的结构；所述壳体组（1）的上端内壁处设有检测辅助端盖（6）位置的激光位移传感器，激光位移传感器、液压泵A（411）、液压泵B均与控制面板电连接。

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