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龙图腾网恭喜北京航空航天大学申请的专利运载火箭碎片规避管道-轨迹一体规划方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119668296B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510185626.2，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权运载火箭碎片规避管道-轨迹一体规划方法、设备及介质是由张冉;张源;郭康;李惠峰设计研发完成，并于2025-02-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本运载火箭碎片规避管道-轨迹一体规划方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种运载火箭碎片规避管道‑轨迹一体规划方法、设备及介质，涉及空间碎片主动规避技术领域，该方法包括：根据每一高度层的空间碎片分布，确定每一高度层的飞行窗口集合，并基于每一高度层的飞行窗口集合，建立飞行管道有向图模型，基于飞行管道有向图模型，构建管道‑轨迹一体规划模型，对管道‑轨迹一体规划模型进行优化求解，得到最优的飞行管道和飞行轨迹，本申请通过构建并求解管道‑轨迹一体规划模型，可实现对飞行管道和飞行轨迹的全局寻优，相较于单独求解飞行管道和飞行轨迹的方式，能够进一步提高全局最优性，从而能够生成更好的飞行管道和飞行轨迹，提高可靠性。

本发明授权运载火箭碎片规避管道-轨迹一体规划方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种运载火箭碎片规避管道-轨迹一体规划方法，其特征在于，所述运载火箭碎片规避管道-轨迹一体规划方法包括：根据每一高度层的空间碎片分布，确定每一高度层的飞行窗口集合，并基于每一高度层的飞行窗口集合，建立飞行管道有向图模型；所述飞行窗口集合为采用Delaunay三角剖分算法对每一高度层内的所有空间碎片的中心点组成的点集进行分割，所得到的包括多个球面三角形单元的球面三角网中每一个所述球面三角形单元对应的飞行窗口组成的飞行窗口集合；所述飞行窗口集合包括若干个飞行窗口，飞行窗口为运载火箭能够通过的区域；所述飞行管道有向图模型包括有向节点集和有向边集，有向节点集包括若干个节点，节点包括初始状态节点、飞行窗口节点和目标轨道节点，飞行窗口节点为飞行窗口对应的节点，有向边集包括按照高度顺序对两个节点进行连接的边；基于所述飞行管道有向图模型，构建管道-轨迹一体规划模型；所述管道-轨迹一体规划模型以燃料最优为优化目标，以火箭动力学约束、火箭初始约束、火箭终端入轨约束、火箭推力方向约束、飞行窗口运动约束、飞行管道连通性约束和飞行窗口约束为约束条件；对所述管道-轨迹一体规划模型进行优化求解，得到最优的飞行管道和飞行轨迹；所述飞行管道为飞行管道有向图模型中从初始状态节点至目标轨道节点的一条可通行路径；所述飞行轨迹为运载火箭在飞行管道内的飞行路径。

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