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龙图腾网恭喜理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种矿卡车卸载方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119623804B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510164212.1，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权一种矿卡车卸载方法及系统是由黄琰;厉双华;鲁峰伟;冯冲;申永刚设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种矿卡车卸载方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种矿卡车卸载方法及系统，涉及无人驾驶领域，包括：采集溜井状态数据和井工矿交通数据；采用任务匹配算法生成相应矿卡车的最优卸载任务；通过路径规划算法生成从当前位置到目标溜井的最优规划路径；根据目标矿卡车和目标溜井的位置，计算目标矿卡车和目标溜井的卸载口的位置偏差，并根据位置偏差生成控制指令，根据控制指令控制目标矿卡车与卸载口对位；针对现有技术中井工矿中矿卡车卸载效率低，本申请利用任务匹配算法为矿卡车生成最优卸载任务。同时，通过路径规划算法为矿卡车规划从当前位置到目标溜井的最优行驶路径，提高矿卡车行驶效率。

本发明授权一种矿卡车卸载方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种矿卡车卸载方法，其特征在于，包括：S1，通过路侧感知设备采集溜井状态数据和井工矿交通数据，并将采集的数据上传至中央控制系统；S2，矿卡车装载矿石后，通过V2X通信模块向中央控制系统发送卸载任务请求；S3，中央控制系统根据溜井状态数据、井工矿交通数据和矿卡车状态数据，采用任务匹配算法生成相应矿卡车的最优卸载任务，并将最优卸载任务发送至目标矿卡车和目标溜井；S4，目标矿卡车通过路径规划算法生成从当前位置到目标溜井的最优规划路径；S5，目标矿卡车根据最优规划路径行驶至目标溜井，中央控制系统根据目标矿卡车和目标溜井的位置，计算目标矿卡车和目标溜井的卸载口的位置偏差，并根据位置偏差生成控制指令，根据控制指令控制目标矿卡车与卸载口对位；S6，目标矿卡车完成对位后，将矿石卸入目标溜井；S3，采用任务匹配算法生成相应矿卡车的最优卸载任务，包括：S31，根据溜井状态数据、井工矿交通数据和矿卡车状态数据，采用加权评分方法确定各卸载任务的优先级；S32，采用匈牙利算法建立矿卡车与溜井之间的任务分配矩阵G，所述任务分配矩阵中的元素为卸载任务的优先级，以及矿卡车的预计行驶时间和溜井的预计工作时长；任务分配矩阵G的尺寸为NxM，N为待分配矿卡车的数量，M为可用溜井的数量；任务分配矩阵是一个二维矩阵，矩阵的行表示矿卡车，列表示溜井，矩阵元素为一个三元组，包含该矿卡车与该溜井间卸载任务的优先级、矿卡车的预计行驶时间和溜井的预计工作时长；S33，利用匈牙利算法求解任务分配矩阵G，得到包含每个矿卡车的目标溜井和预计到达时间的初始的卸载任务匹配结果；对于任务分配矩阵G中的任意元素，按照如下规则进行转化：，其中，分别表示元素三元组中的优先级、预计行驶时间和预计卸载周期的归一化值；为三个分量的比例系数；将作为匈牙利算法的输入成本矩阵；S34，获取溜井状态数据中的溜井工作状态，当溜井工作状态表明相应溜井发生故障时，取消已分配至所述溜井的卸载任务，并将所述卸载任务重新纳入任务分配矩阵中，采用匈牙利算法求解更新后的任务分配矩阵，得到调整后的卸载任务匹配结果；S35，比较初始的卸载任务匹配结果和调整后的卸载任务匹配结果，选择最优卸载任务匹配结果；S36，根据最优卸载任务匹配结果，提取每个矿卡车对应的目标溜井编号和预计到达时间，生成各矿卡车的最优卸载任务；S32，采用匈牙利算法建立矿卡车与溜井之间的任务分配矩阵，包括：根据各卸载任务的优先级，建立矿卡车与溜井之间的优先级矩阵，优先级矩阵的行表示矿卡车，列表示溜井，优先级矩阵中的元素为对应矿卡车和溜井之间的卸载任务的优先级；根据矿卡车状态数据中的矿卡车位置和速度，计算每个矿卡车到每个溜井的预计行驶时间，建立矿卡车与溜井之间的行驶时间矩阵，行驶时间矩阵的行表示矿卡车，列表示溜井，行驶时间矩阵的元素为对应矿卡车到对应溜井的预计行驶时间；根据溜井状态数据中的溜井预计卸载周期，获取每个溜井的预计工作时长，建立溜井工作时长矩阵，溜井工作时长矩阵的行和列均表示溜井，溜井工作时长矩阵中的对角线元素为对应溜井的预计工作时长；将优先级矩阵、行驶时间矩阵和溜井工作时长矩阵进行归一化处理；根据归一化处理后的优先级矩阵、行驶时间矩阵和溜井工作时长矩阵，建立任务分配矩阵，任务分配矩阵中的行表示矿卡车，列表示溜井，元素为一个三元组，三元组包含卸载任务的优先级，以及矿卡车的预计行驶时间和溜井的预计工作时长。

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