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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利一种五轴数控机床的空间几何误差迭代补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119644909B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510161629.2，技术领域涉及：G05B19/404；该发明授权一种五轴数控机床的空间几何误差迭代补偿方法及系统是由张松;郭志伟;郭鹏设计研发完成，并于2025-02-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种五轴数控机床的空间几何误差迭代补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数控机床误差补偿技术领域，尤其涉及一种五轴数控机床的空间几何误差迭代补偿方法及系统。该方法包括步骤：构建五轴数控机床的刀具运动链拓扑模型和工件运动链拓扑模型，建立刀具相对于工件的理论正运动学模型和实际正运动学模型；测量并辨识五轴数控机床各运动轴的几何误差；分离迭代时的刀轴方向矢量部分与刀尖点位置部分；根据刀轴方向矢量和刀尖点位置的修正模型计算刀具的位姿偏差；不断迭代生成各轴修正运行位置，实现五轴联动数控机床刀具空间位姿的误差补偿。本发明通过离线状态下的迭代算法直接修正刀具的实际空间位姿，使其不断逼近理论位姿，提高了误差补偿的精度和效率。

本发明授权一种五轴数控机床的空间几何误差迭代补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种五轴数控机床的空间几何误差迭代补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：基于五轴数控机床结构分别构建五轴数控机床的刀具运动链拓扑模型和工件运动链拓扑模型，基于多体理论和齐次坐标变换分别建立刀具相对于工件的理论正运动学模型和实际正运动学模型；根据五轴数控机床各轴的行程测量并辨识五轴数控机床各运动轴的几何误差；测量并辨识五轴数控机床各运动轴共30项几何误差，其中，包括15项线性误差和15项角度误差；根据理论正运动学模型和实际正运动学模型，分离迭代时的刀轴方向矢量部分与刀尖点位置部分，分别建立刀轴方向矢量和刀尖点位置的修正模型；建立刀具空间位姿的迭代修正算法，并根据刀轴方向矢量和刀尖点位置的修正模型计算刀具的位姿偏差；引入评价指标，包括刀尖点位置偏差和刀轴方向矢量偏差： ；其中，是总误差，、、、、、作为中间量由下式求得： ，其中，为第k次迭代中的刀具相对于工件的实际齐次坐标变换矩阵，为刀具相对于工件的理想齐次坐标变换矩阵；不断迭代生成新的修正刀具位姿，直到达到允许的空间误差范围，生成各轴修正运行位置，实现五轴联动数控机床刀具空间位姿的误差补偿。

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