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龙图腾网恭喜河北创力机电科技有限公司申请的专利管法兰焊接机器人控制方法及系统、设备、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119620597B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510156660.7，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权管法兰焊接机器人控制方法及系统、设备、存储介质是由李昊;李旭;王伟涛设计研发完成，并于2025-02-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本管法兰焊接机器人控制方法及系统、设备、存储介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种管法兰焊接机器人控制方法及系统、设备、存储介质，属于机器人控制领域，该方法包括：响应于焊缝的曲率满足第一曲率条件，将第一控制模型作为目标控制模型；响应于焊缝的曲率不满足第一曲率条件，将第二控制模型作为目标控制模型；将焊缝特征输入目标控制模型得到目标控制策略，基于目标控制策略控制管法兰焊接机器人进行焊接；其中，焊缝为顶管法兰与需要焊接的筋板之间的缝隙，第一控制模型与第二控制模型的控制参数不同。本公开提供的管法兰焊接机器人控制方法及系统、设备、存储介质可以提升焊接机器人控制的准确性和可靠性。

本发明授权管法兰焊接机器人控制方法及系统、设备、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种管法兰焊接机器人控制方法，其特征在于，包括：响应于焊缝的曲率满足第一曲率条件，将第一控制模型作为目标控制模型；响应于焊缝的曲率不满足第一曲率条件，将第二控制模型作为目标控制模型；所述第一曲率条件为焊缝的曲率小于第一曲率，所述第一控制模型为PID算法控制模型；所述第二控制模型为粒子群算法模型；将焊缝特征输入所述目标控制模型得到目标控制策略，基于所述目标控制策略控制管法兰焊接机器人进行焊接；其中，所述焊缝为顶管法兰与需要焊接的筋板之间的缝隙，所述第一控制模型与所述第二控制模型的控制参数不同；将焊缝特征输入所述第二控制模型得到目标控制策略，包括：基于焊缝特征确定粒子群算法的粒子数量和粒子群算法的学习因子；基于所述粒子数量、惯性权重参考值和所述学习因子进行迭代计算，直至迭代次数达到目标迭代次数或者连续目标数量的适应度函数的差值均小于目标阈值，得到全局最优位置；将所述全局最优位置对应的控制策略作为所述焊缝特征对应的目标控制策略。

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