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龙图腾网恭喜交通运输部天津水运工程科学研究所申请的专利一种自移动式水深维护机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119610135B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510147609.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种自移动式水深维护机器人是由陈松贵;陈汉宝;王洋;段自豪;胡杰龙;朱婷婷;王依娜;朱颖涛;戈龙仔设计研发完成，并于2025-02-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自移动式水深维护机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及导航技术领域，公开了一种自移动式水深维护机器人，通过在现有声速值的基础上，进一步引入实时温度、实时盐度和实时压力等多种环境因素，对原始声速值进行动态校正，从而显著提高了三维坐标转换的精度和可靠性。通过基于校正声速计算实时深度值，并结合机器人的当前速度、当前加速度、实时温度和实时压力，研究出一种最大允许深度变化率，从而显著提升了机器人在复杂水下环境中自主导航的安全性和效率。

本发明授权一种自移动式水深维护机器人在权利要求书中公布了：1.一种自移动式水深维护机器人，其特征在于，包括导航系统，用于指导机器人自主移动；所述导航系统由以下模块组成：三维声呐模块：用于向水下环境发射和接收声波信号，并根据声波信号构建水下环境的三维模型；惯导模块：布置于机器人的重心位置，与三维声呐模块连接，用于获取机器人在三维模型中的实时位置数据与实时姿态数据，并将实时位置数据与实时姿态数据，更新至三维模型中；水深测量模块：由若干定向探头组成，定向探头均匀布置于机器人底部，与三维声呐模块连接，用于计算水下环境的实时水深值，并将实时水深值更新至三维模型中；还包括：自主移动系统；自主移动系统与三维声呐模块连接，用于生成最终路径；根据三维模型中的实时位置数据、实时姿态数据和实时水深值，得到最大允许深度变化率；获取最短路径的实时深度值变化量，并将所有实时深度值变化量均小于等于最大允许深度变化率的最短路径，作为最终路径，机器人在最终路径上自主移动；所述自主移动系统，包括以下模块：最短路径生成模块：用于利用A*算法生成最短路径，最短路径由若干连续三维坐标连接形成；机器人实时速度和实时加速度获取模块：用于获取机器人的实时速度和实时加速度；最大允许深度变化率计算模块：用于根据机器人的实时速度、实时压力、实时温度和实时加速度，计算最大允许深度变化率；相邻节点实时深度值变化量计算模块：用于计算最短路径中相邻两个节点之间的实时深度值变化量；路径筛选模块：用于判断最短路径中所有实时深度值变化量是否均小于等于最大允许深度变化率，若是，则将最短路径作为最终路径；若否，则重新生成新路径并计算新路径中相邻两个节点之间的实时深度值变化量，直到新路径的所有实时深度值变化量均小于等于最大允许深度变化率，将当前新路径作为最终路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人交通运输部天津水运工程科学研究所，其通讯地址为：300456 天津市滨海新区新港二号路37号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。