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龙图腾网恭喜成都赛力斯科技有限公司申请的专利方向盘扭矩控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119503011B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510100362.6，技术领域涉及：B62D5/04；该发明授权方向盘扭矩控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质是由杨永钊;张操;苏星溢设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本方向盘扭矩控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种方向盘扭矩控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质。所述方法包括：获取目标车辆对应于当前时刻的方向盘转角请求指令中携带的目标方向盘转角；根据目标方向盘转角，得到当前时刻对应的前馈控制指令；根据目标车辆在当前时刻的实际方向盘转角和目标方向盘转角之间的偏差，确定当前时刻关联的PID参数，并根据PID参数和偏差，确定当前时刻对应的反馈控制指令；基于前馈控制指令以及反馈控制指令，生成针对当前时刻的方向盘扭矩控制指令。采用本方法能够无需动力学建模，避免因建模的模型不准确以及模型覆盖场景不全而导致的控制指令准确度下降的问题，得到准确的方向盘扭矩控制指令，进而提高方向盘扭矩的控制精度。

本发明授权方向盘扭矩控制方法、装置、计算机设备和可读存储介质在权利要求书中公布了：1.一种方向盘扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标车辆对应于当前时刻的方向盘转角请求指令中携带的目标方向盘转角；根据所述目标方向盘转角，得到所述当前时刻对应的前馈控制指令；获取所述目标车辆在所述当前时刻的实际方向盘转角和所述目标方向盘转角之间的偏差在预设量化论域中对应的转角偏差量化映射结果，根据所述转角偏差量化映射结果和预设模糊规则，确定在所述预设量化论域中的PID参数偏差量化映射结果，根据所述PID参数偏差量化映射结果和预设的标称PID参数，确定所述当前时刻关联的PID参数，并根据所述PID参数和所述偏差，确定所述当前时刻对应的反馈控制指令；所述预设量化论域包含多个模糊参数；所述模糊规则用于表征各转角偏差对应的第一模糊参数，与PID参数偏差对应的第二模糊参数之间的对应关系；基于所述前馈控制指令以及所述反馈控制指令，生成针对所述当前时刻的方向盘扭矩控制指令；所述方向盘扭矩控制指令用于指示所述目标车辆控制所述目标车辆的方向盘转角扭矩。

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