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龙图腾网恭喜北京历正科技有限责任公司申请的专利一种无人机跟踪方法、装置、光电一体化设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119559213B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510104212.2，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种无人机跟踪方法、装置、光电一体化设备及介质是由雷嘉宾;王海东设计研发完成，并于2025-01-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种无人机跟踪方法、装置、光电一体化设备及介质在说明书摘要公布了：本申请实施例提供了一种无人机跟踪方法、装置、光电一体化设备及介质，其方法中，获取针对目标无人机的当前帧图像和历史帧图像，并基于目标无人机在历史帧图像中的位置信息进行运动轨迹预测，以确定目标无人机在当前帧图像中的预测位置信息。随后，根据各待识别对象在当前帧图像中的位置信息，以及预测位置信息，从多个待识别对象中筛选目标无人机，以确定目标无人机在当前帧图像中的位置信息；根据目标无人机在当前帧图像中的位置信息，确定设备跟踪参数；基于设备跟踪参数，控制拍摄设备对目标无人机进行实时跟踪拍摄。从而实现针对目标无人机的精确追踪，有效提高了无人机的跟踪准确性与可靠性。

本发明授权一种无人机跟踪方法、装置、光电一体化设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机跟踪方法，其特征在于，包括：获取针对目标无人机的当前帧图像和历史帧图像；所述当前帧图像包括多个待识别对象；所述历史帧图像包括所述目标无人机；基于所述目标无人机在所述历史帧图像中的位置信息进行运动轨迹预测，以确定所述目标无人机在所述当前帧图像中的预测位置信息；根据各所述待识别对象在所述当前帧图像中的位置信息，以及所述预测位置信息，从多个所述待识别对象中筛选所述目标无人机，以确定所述目标无人机在所述当前帧图像中的位置信息；根据所述目标无人机在所述当前帧图像中的位置信息，确定设备跟踪参数；基于所述设备跟踪参数，控制拍摄设备对所述目标无人机进行实时跟踪拍摄；所述根据各所述待识别对象在所述当前帧图像中的位置信息，以及所述预测位置信息，从多个所述待识别对象中筛选所述目标无人机，以确定所述目标无人机在所述当前帧图像中的位置信息，包括：基于匈牙利算法，从各所述待识别对象的位置信息中筛选与所述预测位置信息匹配的目标待识别对象；将所述目标待识别对象确定为所述目标无人机，并将所述目标待识别对象的位置信息，确定为所述目标无人机在所述当前帧图像中的位置信息；所述待识别对象包括：历史对象和非历史对象；所述历史对象为在所述历史帧图像中已出现的对象；所述非历史对象为仅在所述当前帧图像中出现过的对象；所述待识别对象具备各自对应的跟踪标识；在所述当前帧图像中，所述目标无人机被目标检测框所包围；所述目标无人机在所述当前帧图像中的位置信息包括：所述目标检测框的坐标信息；所述设备跟踪参数包括：转动方向；所述转动方向包括：垂直方向和水平方向；所述根据所述目标无人机在所述当前帧图像中的位置信息，确定设备跟踪参数，包括：根据所述目标检测框的坐标信息，确定所述目标检测框在所述当前帧图像中的象限信息；基于所述目标检测框的所述象限信息，计算所述拍摄设备的所述转动方向；所述设备跟踪参数包括：转向速度；所述当前帧图像包括多个不同等级的同心椭圆；不同等级的所述同心椭圆对应的预设转向速度存在差异；所述根据所述目标无人机在所述当前帧图像中的位置信息，确定设备跟踪参数，包括：根据所述目标检测框的坐标信息，确定所述目标检测框在垂直方向和水平方向上分别对应的目标同心椭圆等级；基于所述目标检测框在垂直方向和水平方向上分别对应的目标同心椭圆等级，分别计算所述拍摄设备在垂直方向和水平方向上的所述转向速度。

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