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龙图腾网恭喜湖南中矿金禾机器人研究院有限公司申请的专利一种储能块码垛定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119490078B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510072113.0，技术领域涉及：B65G61/00；该发明授权一种储能块码垛定位方法及系统是由胡业民;李开一;周科平;孙克辉;杨忠炯;李杰林设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种储能块码垛定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种储能块码垛定位方法及系统，涉及储能块码垛定位技术领域，所述方法包括：对列车平板车厢进行扫描，以识别出每个平板车厢的边界；根据每个平板车厢的边界，确定预定码垛区域的边界点；根据吊装夹具的物理限制和预定码垛区域的特点，确定夹具位置和角度的调整范围，包括夹具在三维空间中的坐标以及夹具的旋转角度；初始化一个种群，在这个场景中，种群中的每个个体代表一组夹具位置和角度的候选解。本发明通过智能定位与调整，实现了储能块在列车平板车厢内的精确码垛，提高了操作效率与准确性，同时确保了吊装设备的安全复位，为连续作业提供了便利。

本发明授权一种储能块码垛定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种储能块码垛定位方法，其特征在于，所述方法包括：对列车平板车厢进行扫描，以识别出每个平板车厢的边界；根据每个平板车厢的边界，确定预定码垛区域的边界点；根据吊装夹具的物理限制和预定码垛区域的特点，确定夹具位置和角度的调整范围，包括夹具在三维空间中的坐标以及夹具的旋转角度；初始化一个种群，在这个场景中，种群中的每个个体代表一组夹具位置和角度的候选解；初始化时，在确定的参数范围内随机生成一定数量的个体，构成初始种群；对于种群中的每个个体，选择对应的随机个体，并生成一个变异个体；将变异个体与目标个体进行交叉操作，生成试验个体；评估试验个体的适应度，直到达到预设的迭代次数，以得到最终解，其中，最终解代表吊装夹具的最终位置和角度；根据吊装夹具的最终位置和角度，进行储能块的夹取操作，夹取成功后，吊装设备将夹具及储能块移动至确定的预定码垛区域；在到达预定码垛区域后，根据预定码垛区域的边界点，再次进行夹具位置和角度的微调；完成码垛操作后，吊装设备自动返回初始状态，所有夹具复位至原始位置，为下一次操作做好准备；个体的适应度的计算公式为： ；其中，表示夹具位置与目标位置之间的直线距离；表示夹具旋转角度与目标角度的差异；表示夹具与周围障碍物之间的实际最小距离；表示设定的安全距离阈值；表示夹具调整所需的时间；表示夹具调整所需的能耗；、、、、和表示权重；表示正数。

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