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龙图腾网恭喜中翔(山东)重工机械有限责任公司申请的专利一种井下装载机爬坡角度获取方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119474688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510065292.5，技术领域涉及：G06F18/10；该发明授权一种井下装载机爬坡角度获取方法及系统是由张泰东;王凯;高智勇设计研发完成，并于2025-01-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井下装载机爬坡角度获取方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及数据处理技术领域，更具体地，本发明涉及一种井下装载机爬坡角度获取方法及系统，包括，获取所述倾角传感器采集的监测数据；利用改进后的加权移动平均法对所述监测数据去噪处理，以得到去噪后的爬坡角度，其中改进所述加权移动平均法，包括：将所述监测数据中任一角度值确定为目标角度值，以所述目标角度值为中心建立左序列和右序列。本发明在对加权移动平均法的初始权重修正中，不仅考虑到数据的远近，还考虑数据的异常程度，将其权重减小避免其过度影响当前数据，从而保证了当前数据在加权移动平均法处理后，噪声滤除效果更好，更好的保留数据变化的趋势。

本发明授权一种井下装载机爬坡角度获取方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种井下装载机爬坡角度获取方法，包括两个分别安装在井下装载机的底盘与前端的倾角传感器，其特征在于，包括：获取所述倾角传感器采集的监测数据；利用改进后的加权移动平均法对所述监测数据去噪处理，以得到去噪后的爬坡角度，其中改进所述加权移动平均法，包括：将所述监测数据中任一角度值确定为目标角度值，以所述目标角度值为中心建立左序列和右序列，并利用孤立森林算法计算所述目标角度值分别在左序列和右序列中的异常分数，根据所述目标角度值分别在左序列和右序列中的异常分数的大小，确定加权移动平均法的窗口位置，包括：响应于所述目标角度值在左序列中的异常分数大于右序列中的异常分数，则控制所述目标角度值的窗口向右移动，其中，移动的距离和目标角度值在左序列中的异常分数与右序列中的异常分数的差值呈正相关；响应于所述目标角度值在左序列中的异常分数小于右序列中的异常分数，则控制所述目标角度值的窗口向左移动，其中，移动的距离和目标角度值在左序列中的异常分数与右序列中的异常分数的差值呈负相关；计算出所述窗口内各角度值初始权重的第一影响因子和第二影响因子，并利用所述第一影响因子和第二影响因子对初始权重修正，得到窗口内各角度值的最终权重值；所述第一影响因子和窗口内任一角度值与其相邻两侧角度值的变化剧烈程度呈正相关；所述角度值初始权重的第二影响因子和在两组监测数据中同一时刻角度值变化量的差值之和呈正相关；计算窗口内各角度值的初始权重的第一影响因子，计算公式为： ；式中，表示窗口内的第个角度值权重的第一影响因子，表示窗口内的第个角度值的异常分数，表示以角度值为起点，角度值为终点的向量与以角度值为起点，角度值为终点的向量的夹角，其中，第一向量与第二向量的夹角反映了窗口内任一角度值与其相邻两侧角度值的变化剧烈程度；计算窗口内各角度值的初始权重的第二影响因子，计算公式为： ；式中，表示窗口内的第个角度值的初始权重的第二影响因子，表示第一数据序列中的第个角度值与第个角度值的角度值变化量，表示第二数据序列中的第个角度值与第个角度值的角度值变化量，表示第一数据序列与第二数据序列的皮尔逊相关系数，表示第一数据序列中的第个角度值与第个角度值的角度值变化量，表示第二数据序列中的第个角度值与第个角度值的角度值变化量，其中，第一数据序列和第二数据序列分别与两组监测数据相对应。

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