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龙图腾网恭喜理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种井工矿地图坡度的处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119437206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510025705.7，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种井工矿地图坡度的处理方法及系统是由黄琰;靳瑞萍;冯冲;申永刚设计研发完成，并于2025-01-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井工矿地图坡度的处理方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种井工矿地图坡度的处理方法及系统，涉及无人驾驶，包括：获取井工矿无人驾驶车辆的IMU位姿数据和加速度数据，以及通过CAN总线获取车辆状态数据；从IMU位姿数据中提取车辆在正向和反向行驶时采集到的坡度值，并计算坡度的第一次补偿值α；通过拟合算法估计无人驾驶车辆行驶的路面坡度，得到估计坡度值，并计算坡度的第二次补偿值β；根据α和β，计算综合坡度补偿估值P；利用P对正向采集坡度值和反向采集坡度值进行修正；获取采样点的真实坡度值，并计算坡度的第三次补偿值γ；根据α、β和γ，计算最终的坡度补偿值；利用对井工矿地图的坡度进行修正。针对现有技术中井工矿地图坡度精度低，本申请通过多次迭代修正提高精度。

本发明授权一种井工矿地图坡度的处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种井工矿地图坡度的处理方法，其特征在于，包括：获取井工矿无人驾驶车辆的IMU位姿数据和加速度数据，以及通过CAN总线获取车辆状态数据；对获取的IMU位姿数据、加速度数据和车辆状态数据进行预处理；从预处理后的IMU位姿数据中提取车辆在正向和反向行驶时采集到的坡度值，得到正向采集坡度值和反向采集坡度值；根据提取的每组正向采集坡度值和反向采集坡度值，计算坡度的第一次补偿值α；根据预处理后的车辆状态数据，通过拟合算法估计无人驾驶车辆行驶的路面坡度，得到估计坡度值；并根据估计坡度值与正向采集坡度值和反向采集坡度值，计算坡度的第二次补偿值β；根据第一次补偿值α和第二次补偿值β，计算综合坡度补偿估值P；利用综合坡度补偿估值P对正向采集坡度值和反向采集坡度值进行修正，得到修正后的正向采集坡度值和反向采集坡度值；获取采样点的真实坡度值，根据真实坡度值与修正后的正向采集坡度值和反向采集坡度值，计算坡度的第三次补偿值γ；根据第一次补偿值α、第二次补偿值β和第三次补偿值γ，计算最终的坡度补偿值；利用最终的坡度补偿值对井工矿地图的坡度进行修正。

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