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龙图腾网恭喜北京煜邦电力技术股份有限公司申请的专利无人机的航线生成方法、装置、设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472739B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510019309.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权无人机的航线生成方法、装置、设备和存储介质是由李亮峰;周德勤;计松涛;杨凤欣;黄朝华;谭弘武;张胜;杨大兵;马志强;宋金秀;周少辉;田龙设计研发完成，并于2025-01-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机的航线生成方法、装置、设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种无人机的航线生成方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：基于各杆塔的角度信息对输电线路的点云数据进行划分，得到各杆塔的点云数据，根据各杆塔的引流线点云数据的点云数量和各杆塔的绝缘子点云数据确定各杆塔的类型；根据各杆塔的类型、各杆塔的引流线点云数据和绝缘子点云数据，计算各杆塔的部件点，并基于最小路径原则确定各杆塔的部件点的连接顺序；根据预设拍照距离、各杆塔的部件点和角度信息在各杆塔的两侧生成各杆塔的拍照点，并根据预设辅助距离、各杆塔的部件点和角度信息在各杆塔的两侧生成各杆塔的辅助点；基于各杆塔的部件点的连接顺序将各杆塔的部件点、拍照点和辅助点连接起来，得到无人机的航线。

本发明授权无人机的航线生成方法、装置、设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机的航线生成方法，其特征在于，所述方法包括：基于各杆塔的角度信息对输电线路的点云数据进行划分，得到所述各杆塔的点云数据，所述各杆塔的点云数据包括引流线点云数据和绝缘子点云数据；根据所述各杆塔的引流线点云数据的点云数量和所述各杆塔的绝缘子点云数据确定所述各杆塔的类型；所述各杆塔的类型包括直线塔和耐张塔；根据所述各杆塔的类型、所述各杆塔的引流线点云数据和绝缘子点云数据，计算所述各杆塔的部件点，并基于最小路径原则确定所述各杆塔的部件点的连接顺序；根据预设拍照距离、所述各杆塔的部件点和角度信息在各杆塔的两侧生成所述各杆塔的拍照点，并根据预设辅助距离、所述各杆塔的部件点和角度信息在各杆塔的两侧生成所述各杆塔的辅助点；基于所述各杆塔的部件点的连接顺序将所述各杆塔的部件点、拍照点和辅助点连接起来，得到所述无人机的航线；基于各杆塔的角度信息对输电线路的点云数据进行划分，得到所述各杆塔的点云数据，包括：对于当前杆塔，根据所述当前杆塔的水平位置信息、所述当前杆塔的前一个杆塔的水平位置信息、所述当前杆塔的后一个杆塔的水平位置信息确定所述当前杆塔的角度信息；所述角度信息为以所述当前杆塔为中心点，分别与所述当前杆塔的前一个杆塔和后一个杆塔相连接所构成的角度；根据所述当前杆塔的角度信息和预设划分距离确定所述当前杆塔的划分区域；将水平位置信息在所述当前杆塔的划分区域的所述输电线路的点云数据确定为所述当前杆塔的点云数据。

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