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龙图腾网恭喜山东大学申请的专利多场景越障自适应攀爬巡检机器人及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119370221B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411950072.2，技术领域涉及：B62D57/024；该发明授权多场景越障自适应攀爬巡检机器人及其控制方法是由王静;高树华;王正方;杨坤蒙;隋青美;贾磊设计研发完成，并于2024-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本多场景越障自适应攀爬巡检机器人及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于机器人领域，为解决目前巡检机器人不适用于高层钢结构的问题，提供了多场景越障自适应攀爬巡检机器人及其控制方法。其中，多场景越障自适应攀爬巡检机器人包括至少三节移动机构，任意两节相邻的移动机构之间均由节点连杆连接；节点连杆的中段部分设有球铰式多自由度舵机主动关节；每节移动机构至少包括控制部、支撑部、感知部和攀爬部；攀爬部至少包括一对侧臂连杆，其对称布设在所述支撑部的两侧；每个侧臂连杆的末端通过仿腕型关节与动态磁吸轮连接；支撑部底部还设有自适应被动轮，自适应被动轮与其两侧的动态磁吸轮构成三点夹持结构。其能够满足高层钢结构的视觉全覆盖路径规划与空间精准定位需求。

本发明授权多场景越障自适应攀爬巡检机器人及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多场景越障自适应攀爬巡检机器人的控制方法，其特征在于，所述多场景越障自适应攀爬巡检机器人，包括：至少三节移动机构，任意两节相邻的移动机构之间均由节点连杆连接；所述节点连杆的中段部分设有球铰式多自由度舵机主动关节；每节移动机构至少包括控制部、支撑部、感知部和攀爬部；所述控制部布设在支撑部内，所述感知部和攀爬部均与控制部通信连接；所述攀爬部至少包括一对侧臂连杆，其对称布设在所述支撑部的两侧；每个侧臂连杆的末端通过仿腕型关节与动态磁吸轮连接；所述支撑部底部还设有自适应被动轮，所述自适应被动轮与其两侧的动态磁吸轮构成三点夹持结构；所述感知部至少包括障碍感知元件及测距元件，用于分别感知障碍信息及检测障碍的距离并均传送至控制部；多场景越障自适应攀爬巡检机器人的控制方法，包括：根据当前感知的障碍信息及检测的障碍距离，确定出下一步需要执行的避障操作；基于攀爬巡检机器人的当前姿态及下一步需要执行的避障操作，控制攀爬巡检机器人的姿态，以使得攀爬巡检机器人成功避障；其中，避障操作的过程为：控制球铰式多自由度舵机主动关节来驱动连杆与头节移动机构运动，使得头节移动机构抬起，同时控制头节移动机构的动态磁吸轮抬起避开障碍，控制攀爬巡检机器人前进，使头节移动机构越过障碍，控制中间节移动机构准备抬起；控制头节移动机构的动态磁吸轮恢复原状态贴合吸附钢结构，且控制球铰式多自由度舵机主动关节来驱动连杆与头节移动机构运动，使得头节移动机构三点式夹持，同时控制中间节移动机构抬起，控制中间节移动机构的动态磁吸轮抬起；控制攀爬巡检机器人前进，使中间节移动机构越过障碍，控制尾部移动机构准备抬起；再控制中间节移动机构恢复原行进状态及尾部移动机构抬起越障；最后控制尾部移动机构恢复原行进状态；在控制攀爬巡检机器人的姿态之前，基于当前感知的障碍信息与障碍距离，采用深度强化学习方法确定出姿态调整动作；其中，深度强化学习方法的奖励函数表达式为： ；其中，为当前动态磁吸轮接触面积的归一化值，取值范围为，用于衡量动态磁吸轮与钢结构的贴合状态；为理论最大接触面积，用于归一化处理；权重系数平衡接触面积优化、姿态稳定性、距离适应性和能耗之间的权重；为第个测距元件的实时测距值，表示测距元件的数量；为理想测距值，为测距偏差的平滑参数；姿态角度表示当前姿态的俯仰角和横滚角；分别为理想稳定姿态对应的俯仰角和横滚角；为当前功耗，为最大功耗阈值，用于归一化功耗数据。

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