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龙图腾网恭喜徐州宇晟安全环保科技有限公司;山西潞安环保能源开发股份有限公司申请的专利煤矿井下运输机器人及控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119239489B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411784257.0，技术领域涉及：B60R19/54；该发明授权煤矿井下运输机器人及控制系统是由孙磊;郑勋;胡依鲁设计研发完成，并于2024-12-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本煤矿井下运输机器人及控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及运输机器人技术领域，特别涉及煤矿井下运输机器人及控制系统，包括运输小车和车厢，所述车厢螺栓固定在运输小车的上表面，所述运输小车上位于车厢的一侧安装有基座，所述基座上设置有清障组件，其用于清除煤矿井路上的障碍，所述基座上还安装有支架，所述支架上安装有深度摄像机、图像分析模块和控制器。本发明提供的煤矿井下运输机器人及控制系统，配合设置有清障组件和深度摄像机，能够采集运输路径上障碍物的图像，并基于图像分析获取障碍物的状态系数，然后判断障碍物是否可以被清障组件清理，当可以清理时，直接通过清障组件清理，不可清理时，生成报警指令发出报警，提高了运输机器人运输的稳定性和运输效率。

本发明授权煤矿井下运输机器人及控制系统在权利要求书中公布了：1.煤矿井下运输机器人，其特征在于，包括运输小车（1）、清障组件（6）和车厢（2），所述车厢（2）螺栓固定在运输小车（1）的上表面，所述运输小车（1）上位于车厢（2）的一侧安装有基座（3），所述基座（3）上设置有清障组件（6），其用于清除煤矿井路上的障碍，所述基座（3）上还安装有支架（4），所述支架（4）上安装有深度摄像机（5）、图像分析模块和控制器；所述深度摄像机（5）用于获取运输小车（1）运输路径上的障碍物深度图像；图像分析模块，基于获取的障碍物深度图像分析获取障碍物的状态系数，基于障碍物的状态系数生成报警指令或清障指令；控制器，用于接收清障指令控制所述清障组件（6）工作，对运输路径上的障碍物进行清除；基于获取的障碍物深度图像分析获取障碍物的状态系数的方法包括： ；式中，为障碍物的状态系数，为障碍物高度，为障碍物体积，和为权重系数；所述障碍物高度和障碍物体积的获取方法包括：对采集的障碍物深度图像进行灰度处理，获取图像数据中每个像素块的灰度值，并标记为实时灰度值，以及获取正常运输路径的表面图像数据，得到标准图像数据中每个像素块的灰度值，并标记为标准灰度值，预设灰度差值阈值，将图像数据中每块实时灰度值减去标准图像数据中相同位置的标准灰度值，获取灰度差值绝对值，当灰度差值绝对值大于等于预设灰度差值阈值，将该像素块进行障碍物标记，当灰度差值绝对值小于预设灰度差值阈值时，不对该像素块进行障碍物标记；提取具有障碍物标记的像素块，将具有障碍物标记的像素块在障碍物深度图像中的位置，映射到空白背景图层中，以获得具有障碍物标记的像素块构成的提取图案；通过深度摄像机（5）的内参，将每个像素的深度值转换为三维空间中的点，生成点云数据；在点云数据中找到Z轴高度方向上的最大值MAX（Z）和最小值Min（Z），计算出障碍物的高度H，H=MAX（Z）-Min（Z）；通过构建点云数据的凸包来计算障碍物的体积，使用三角剖分的方法对凸包进行分割，然后计算各个三角形的体积并求和获取障碍物的体积；基于障碍物的状态系数生成报警停车指令或清障指令的方法包括：预设状态系数阈值ZWm；当≤ZWm时，则生成清障指令；当＞ZWm时，则生成报警指令。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人徐州宇晟安全环保科技有限公司;山西潞安环保能源开发股份有限公司，其通讯地址为：221000 江苏省徐州市高新技术产业开发区漓江路南中国安全谷A2-1层；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。