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龙图腾网恭喜西南科技大学申请的专利一种基于多机器人协同的放射性废物分类方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119237339B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411778839.8，技术领域涉及：B07C5/34；该发明授权一种基于多机器人协同的放射性废物分类方法是由张江梅;刘咏卓;刘灏霖;张草林;王嘉麒;郝文瑞设计研发完成，并于2024-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多机器人协同的放射性废物分类方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人技术领域，提供了一种基于多机器人协同的放射性废物分类方法，包括：在人工上料区设置分拣机器人等待区和交接作业区；检测到人工上料区完成废物袋上料时，分拣机器人将废物袋运输至交接作业区，运输至交接作业区的同时从废物袋中破袋获得放射性废物，对放射性废物进行拆分和识别；启动空闲的测量机器人运动到对应的交接作业区与分拣机器人配对，分拣机器人将放射性废物放入测量机器人的暂存仓；测量机器人将放射性废物运输至装桶作业区；运输至装桶作业区的同时，测量暂存仓中放射性废物的比活度，根据暂存仓中比活度的测量值将放射性废物放入不同的废物桶。本发明放射性废物的分拣效率高、工作人员安全得到保障。

本发明授权一种基于多机器人协同的放射性废物分类方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多机器人协同的放射性废物分类方法，其特征在于，包括：步骤S1，在人工上料区设置分拣机器人等待区和交接作业区；步骤S2，检测到人工上料区完成废物袋上料时，分拣机器人将废物袋运输至交接作业区，运输至交接作业区的同时从废物袋中破袋获得放射性废物，对放射性废物进行拆分和识别；步骤S3，启动空闲的测量机器人运动到对应的交接作业区与分拣机器人配对，分拣机器人将放射性废物放入测量机器人的暂存仓；步骤S3包括：步骤S31，获取分拣机器人在交接作业区的位置坐标，计算测量机器人在交接作业区的位置坐标，获取分拣机器人和测量机器人在交接作业区的交界点；步骤S32，测量机器人运动到交界点，与分拣机器人配对；步骤S33，将步骤S2识别出需要进行分拣的放射性废物放入测量机器人的暂存仓；步骤S33包括以下过程：步骤S331，将测量机器人最上面的暂存层划分为多个暂存仓，每个暂存仓设定所存放的产品材质及剂量率范围；步骤S332，测量机器人收到放射性废物时分析当前放射性废物的剂量率和产品材质类型，并将该放射性废物放入对应剂量率范围和产品材质的暂存仓；步骤S4，测量机器人将放射性废物运输至装桶作业区；运输至装桶作业区的同时，测量暂存仓中放射性废物的比活度，根据暂存仓中比活度的测量值将放射性废物放入不同的废物桶；步骤S4包括以下过程：步骤S41，当某个废物袋分拣完成时，依次将单个暂存仓中的放射性废物从底部落入下层的检测层；步骤S42，在检测层对单个暂存仓的放射性废物进行比活度检测，获取比活度测量值；步骤S43，根据比活度测量值将放射性废物运输至对应比活度范围的废物桶上方进行下料；步骤S45，重复步骤S42-步骤S43直至所有暂存仓中的放射性废物完成检测及下料。

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