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龙图腾网恭喜上海恒泽辅汇智能科技有限公司申请的专利智能巡检机器人及监控系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119146978B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411660002.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权智能巡检机器人及监控系统是由朱文峰;肖婷婷;张志鹏;张咏洁;顾玲设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能巡检机器人及监控系统在说明书摘要公布了：本申请提供了一种智能巡检机器人及监控系统，通过巡检导航模块生成待巡检区域的三维地图以及最优巡检路径，以驱动所述智能巡检机器人根据最优巡检路径巡检待巡检区域，生成巡检数据；通过环境监测模块生成环境监测数据；通过病虫害检测模块实时采集作物图像数据以及所述环境监测数据，并基于预训练的作物病虫害预测模型，生成病虫害检测数据以及病虫害预测数据；从而实现精确的路径导航和自主避障，并实时监测作物的生长环境以及作物的病虫害情况，能够提高巡检效率以及病虫害检测的准确性，确保作物健康生长，可适应于多种复杂的农业作业环境的巡检任务。

本发明授权智能巡检机器人及监控系统在权利要求书中公布了：1.一种智能巡检机器人，其特征在于，包括：机器人本体，包括：行走结构，用于将所述智能巡检机器人移至指定位置；巡检导航模块，设置于所述机器人本体，包括：惯性测量单元以及激光雷达传感器，用于实时采集所述智能巡检机器人的位姿信息、当前待巡检区域内各障碍物以及各作物的位置信息和形状信息，并基于采集的信息采用多传感器融合技术生成待巡检区域的三维地图，基于生成的三维地图以及预设的巡检策略，生成最优巡检路径，以驱动所述智能巡检机器人根据最优巡检路径巡检待巡检区域，生成巡检数据；其中，预设的巡检策略包括：巡检周期、定时巡检时间、重点巡检区域以及普通巡检区域；环境监测模块，设置于所述机器人本体，用于实时采集环境监测数据；其中，所述环境监测模块包括：温度传感器、湿度传感器、光照传感器、土壤湿度传感器以及土壤酸碱度传感器，分别用于实时采集空气温度监测数据、空气湿度监测数据、光照监测数据、土壤湿度监测数据以及土壤酸碱度监测数据，以生成环境监测数据；病虫害检测模块，设置于所述机器人本体，连接所述环境监测模块，用于实时采集多类型的作物图像数据，并基于预训练的作物病虫害预测模型，根据采集的作物图像数据以及接收到的所述环境监测数据，分析待巡检区域内各作物的病虫害情况以及病虫害风险，生成病虫害检测数据以及病虫害预测数据；无线通信模块，设置于所述机器人本体，连接所述巡检导航模块、所述环境监测模块以及所述病虫害检测模块，用于将各模块生成的各类数据上传至外部的监控中心，以供分析所述智能巡检机器人的工作状态、巡检进度、巡检结果以及巡检效率，并远程管理及优化所述智能巡检机器人；其中，所述病虫害检测模块包括：图像数据采集单元，用于实时采集多类型的作物图像数据；图像数据处理单元，连接所述图像数据采集单元，用于对采集的各类型的作物图像数据分别执行预处理操作以及数据增强操作；多模态数据融合单元，连接所述图像数据处理单元以及所述环境监测模块，用于将各类型的作物图像数据以及所述环境监测数据归一化嵌入到多维向量，并将其采用深度特征融合方式进行融合，生成多模态融合特征数据；病虫害检测单元，连接所述多模态数据融合单元，用于基于预训练的作物病虫害预测模型，根据生成的多模态融合特征数据，分析待巡检区域内各作物的病虫害情况以及病虫害风险，生成病虫害检测数据以及病虫害预测数据；其中，所述作物病虫害预测模型包括：多个卷积层和残差块，用于进一步提取所述多模态融合特征数据的深层特征；多尺度特征融合模块，用于融合多个卷积层和残差块生成的不同尺度的特征图，以增强所述作物病虫害预测模型的特征表达能力；注意力机制模块，用于聚焦于各类型作物图像数据中的关键区域，以重点以及优先学习关键区域内作物的特征；输出层，用于生成病虫害检测数据以及病虫害预测数据。

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