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龙图腾网恭喜南京自成宇宙科技有限公司申请的专利基于分数阶微积分的无人机微小障碍物动态避让方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119148749B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411657931.9，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于分数阶微积分的无人机微小障碍物动态避让方法是由刘丽雅;陈奕吉设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于分数阶微积分的无人机微小障碍物动态避让方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于分数阶微积分的无人机微小障碍物动态避让方法，构建包括微小障碍物三维空间位置及微小障碍物动态变化信息的障碍物数据集；对障碍物数据集进行预处理；基于障碍物检测数据利用自适应分数阶微积分构建无人机飞行状态模型；引入自适应分数阶控制算法，生成最优避障路径；将所述最优避障路径转换为无人机的控制指令，并实时发送至无人机的飞行控制系统，控制无人机根据最优避障路径避开障碍物；在无人机飞行过程中，持续监测环境变化，并根据新的传感器数据实时更新所述自适应分数阶飞行状态模型和最优避障路径。本发明通过引入自适应分数阶微积分控制算法，结合无人机飞行状态和障碍物检测数据，实现了微小障碍物的动态避让。

本发明授权基于分数阶微积分的无人机微小障碍物动态避让方法在权利要求书中公布了：1.基于分数阶微积分的无人机微小障碍物动态避让方法，其特征在于，包括如下步骤：S1.获取无人机飞行环境中激光雷达数据、超声波传感器数据以及摄像头图像数据，并基于多传感器数据融合技术构建包括微小障碍物三维空间位置及微小障碍物动态变化信息的障碍物数据集；S2.对障碍物数据集进行预处理，去除噪声和无效数据，生成经过滤波和增强处理后的障碍物检测数据；S3.基于障碍物检测数据利用自适应分数阶微积分构建无人机飞行状态模型；S4.引入自适应分数阶控制算法，根据不同的飞行速度和障碍物复杂度，自动调整自适应分数阶微积分的分数阶阶次，生成最优避障路径；S5.将所述最优避障路径转换为无人机的控制指令，并实时发送至无人机的飞行控制系统，控制无人机根据最优避障路径避开障碍物；S6.在无人机飞行过程中，持续监测环境变化，并根据新的传感器数据实时更新自适应分数阶飞行状态模型和最优避障路径；所述S1包括以下步骤：S11.利用激光雷达获取无人机飞行环境中的障碍物数据，所述障碍物数据包括障碍物距离；S12.利用超声波传感器采集障碍物的距离信息及方位信息；S13.使用摄像头获取障碍物的图像数据，所述图像数据通过基于像素点的三维重建技术生成障碍物三维空间信息，包括位置和障碍物动态变化信息，其中t为时间变量；S14.基于多传感器数据融合技术将激光雷达数据、超声波传感器数据及摄像头图像数据通过加权融合算法融合成统一的障碍物数据集，障碍物数据集中的微小障碍物三维空间位置计算为： ；其中，分别为激光雷达、超声波传感器和摄像头数据的加权系数；S15.通过障碍物动态变化信息对障碍物的运动轨迹进行建模，所述障碍物的运动轨迹通过融合后的障碍物数据集动态计算： ；其中，为初始时间；S16.构建最终的障碍物数据集： 。

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