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龙图腾网恭喜福瑞泰克智能系统有限公司申请的专利道路对象的匹配方法、装置和存储介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119169323B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411663304.6，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权道路对象的匹配方法、装置和存储介质及电子设备是由谢忠鑫;郑杨韬;朱子凌设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本道路对象的匹配方法、装置和存储介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请公开了一种道路对象的匹配方法、装置和存储介质及电子设备。其中，该方法包括：获取与目标道路场景匹配的第一道路对象集合和第二道路对象集合，以及多个候选对象之间的对象位置关系；在第一道路对象集合的第一候选对象与第二道路对象集合中的第二候选对象之间的对象位置关系满足目标位置条件的情况下，确定第一候选对象和第二候选对象之间的对象匹配关系；在第一道路对象集合的第一候选对象，与第二道路对象集合中的任意一个候选对象之间的对象位置关系均不满足目标位置条件的情况下，根据第一候选对象的历史匹配信息，从第二道路对象集合中确定出满足历史匹配条件的第二候选对象。本申请解决了相关道路对象的匹配不准确的技术问题。

本发明授权道路对象的匹配方法、装置和存储介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种道路对象的匹配方法，其特征在于，包括：获取与目标道路场景匹配的第一道路对象集合和第二道路对象集合，其中，所述第一道路对象集合为对所述目标道路场景对应的目标道路图像进行图像识别得到的，所述第二道路对象集合为对所述目标道路场景对应的点云图像进行点云识别得到的；获取对所述目标道路场景采集得到的点云图像；对所述点云图像进行点云识别，得到第二参考道路对象集合，其中，所述第二参考道路对象集合中包括多个参考对象；基于所述第二参考道路对象集合各自匹配的点云信息，确定多个所述参考对象在所述目标道路图像中分别投影得到的参考标注框；根据多个所述参考标注框在所述目标道路图像中的遮挡关系，从多个所述参考标注框中筛选出未被遮挡的多个所述参考标注框；根据未被遮挡的多个所述参考标注框各自指示的候选对象，确定所述第二道路对象集合；获取所述第一道路对象集合与所述第二道路对象集合中的多个候选对象之间的对象位置关系；在所述第一道路对象集合的第一候选对象与所述第二道路对象集合中的第二候选对象之间的所述对象位置关系满足目标位置条件的情况下，确定所述第一候选对象和所述第二候选对象之间的对象匹配关系包括以下至少之一：在所述第一候选对象对应的第一标注框与所述第二候选对象的第二标注框之间的重叠区域的区域面积大于或等于面积阈值的情况下，确定所述第一候选对象和所述第二候选对象之间的所述对象匹配关系；在所述第一候选对象对应的所述第一标注框与所述第二候选对象的所述第二标注框之间的标注框距离的小于或等于距离阈值的情况下，确定所述第一候选对象和所述第二候选对象之间的所述对象匹配关系；其中，所述第一标注框用于指示所述第一候选对象在目标道路图像中的第一图像区域，所述第二标注框用于指示所述第二候选对象在所述目标道路图像中的第二图像区域，所述第二图像区域为基于所述第二候选对象匹配的点云信息在所述目标道路图像的投影结果，具有所述对象匹配关系的所述第一候选对象和所述第二候选对象用于指示所述目标道路场景中的同一个目标道路对象；在所述第一道路对象集合的所述第一候选对象，与所述第二道路对象集合中的任意一个所述候选对象之间的所述对象位置关系均不满足所述目标位置条件的情况下，根据所述第一候选对象的历史匹配信息，从所述第二道路对象集合中确定出满足历史匹配条件的所述第二候选对象，其中，所述历史匹配信息包括至少一个历史道路场景各自对应的对象匹配结果，所述历史道路场景对应的采集时间戳早于所述目标道路场景的采集时间戳。

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