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龙图腾网恭喜湖南工程学院申请的专利一种目标物体位姿估计方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119600088B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411636615.3，技术领域涉及：G06T7/70；该发明授权一种目标物体位姿估计方法、系统、设备及介质是由李婷;郑礼聪;万琴;李亚;文艺;汪超;肖凯娟;罗孝天设计研发完成，并于2024-11-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种目标物体位姿估计方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种目标物体位姿估计方法、系统、设备及介质，涉及位姿估计技术领域，该方法包括：离线建立数据集和在线实时多目标位姿估计过程；离线过程通过采集环绕单个物体的连续RGBD流，逐帧计算前后帧相对位姿，同时对目标物体的三维表面进行重建，得到关键帧离线数据集；在线过程先检测数据流中的可见目标集，对各目标进行VOS分割得到实时的有效纹理和点云，排列待检测目标离线关键帧图像实现单次匹配所有特征点同时找出最接近的参考帧，采用RANSAC计算当前帧目标和参考帧的相对位姿；该方法避免了昂贵的数据标注过程，实现对未见新目标物体检测的快速集成部署，提高匹配速度，同时能够实现在线实时多目标位姿估计。

本发明授权一种目标物体位姿估计方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种目标物体位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：建立待检测目标的关键帧离线数据集；通过关键帧离线数据集进行在线多帧匹配实时目标物体位姿估计；其中，所述建立待检测多目标的关键帧离线数据集，具体包括以下步骤：采集环绕单个目标物体的多个纹理图像和深度图像，提取多个纹理图像中的目标掩码，根据目标掩码提取目标物体所在位置的有效深度和有效纹理；并将有效深度转化为有效点云；检测连续两帧图像有效纹理中的粗匹配特征点，根据粗匹配特征点在原图像上的像素位置和有效点云确定带有有效深度的三维匹配特征点对；对三维匹配特征点对进行随机采样得到有效的匹配三维特征点对，对有效的匹配三维特征点对进行分解得到连续两帧图像的相对位姿Tij，且以第一帧位姿T0为初始帧，确定后续每一帧相对初始帧的位姿Ti；计算当前帧的位姿Ti中的旋转矩阵Ri与已保存的关键帧旋转矩阵Rk之间的旋转姿态间距离；当Ri与所有Rk的距离值大于阈值则为新的关键帧，否则继续处理下一帧，直至全部图像处理完毕；根据得到的所有关键帧中目标物体的位姿、有效点云、目标有效纹理，建立该目标物体的关键帧离线数据集。

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