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龙图腾网恭喜南通理工学院;启东中远海运海洋工程有限公司申请的专利一种应用于船体裂痕监测的水下机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119160360B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411595780.9，技术领域涉及：B63C11/52；该发明授权一种应用于船体裂痕监测的水下机器人是由王凤琴;万家平;孙博文;李葳蕤;姜银方;徐伟;汪洋;单建国;蔡泽豪;曹江华;李雨纯设计研发完成，并于2024-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于船体裂痕监测的水下机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种应用于船体裂痕监测的水下机器人，包括：仿生张力腿，躯干主体与固定机构，躯干主体两侧布置4组仿生张力腿，仿生张力腿由主撑腿与副撑腿铰接组成，副撑腿通过张力拉索与躯干主体内部的滚轮连接，通过特殊的滚轮组合方式实现相邻仿生张力腿的同步交替运动，固定机构通过球形卡块与躯干主体底部的球形限位器连接，通过楔形滑块与磁性滑块控制顶针顶出，进而将球形卡块锁定；本发明通过仿生原理，对水下机器人进行轻量化设计，通过张拉结构简化了仿生张力腿的结构，大幅降低了水下机器人的重量与控制难度，利用张力拉索将腿部控制集成至躯干主体，具有极强的密闭性，适用于水下多种松软复杂地形。

本发明授权一种应用于船体裂痕监测的水下机器人在权利要求书中公布了：1.一种应用于船体裂痕监测的水下机器人，其特征在于：包括仿生张力腿（1）、躯干主体（2）和固定机构，仿生张力腿（1）包括主撑腿（101）与副撑腿（102），主撑腿（101）一端与副撑腿（102）铰接，主撑腿（101）另一端与躯干主体（2）铰接，仿生张力腿（1）通过弹性撑杆（103）提供向外的张力，通过张力拉索（104）提供向内的拉力；躯干主体（2）包括舵机（207）与电源（211），舵机（207）同步控制四个滚轮，滚轮与张力拉索（104）相连接，舵机（207）收放张力拉索（104）长度从而控制仿生张力腿（1）运动，电源（211）安装于躯干主体（2）内部，电源（211）通过电调（212）与接收机（213）联通，接收机（213）分别与舵机（207）、气体生成装置（201）和裂痕探测模块（217）联通，裂痕探测模块（217）设置于躯干主体（2）的前端及顶端；躯干主体（2）底面中央安装有球形限位器（214），球形限位器（214）内部中空且设有圆形开口，球形限位器（214）内部圆心处安装有锥形顶块（215），锥形顶块（215）顶部安装有顶针（216），锥形顶块（215）内部设有可供顶针（216）滑动的滑道，顶针（216）底部与锥形顶块（215）的底部弹性连接；固定机构（3）包括固定底座（301），固定底座（301）固定于船体（4）的一侧，固定底座（301）呈柱形，固定底座（301）内部中空，固定底座（301）靠近躯干主体（2）的一侧安装有弹簧一（303），弹簧一（303）内部安装有滑管（306），滑管（306）一端固定于固定底座（301）的内底，滑管（306）另一端向躯干主体（2）方向延伸，滑管（306）内部中空，滑管（306）位于固定底座（301）内的部分设有十字形开口，滑管（306）内部安装有磁性滑块（308），磁性滑块（308）靠近船体（4）的一侧的末端为斜坡面，磁性滑块（308）的末端安装有弹簧二（305），弹簧二（305）穿过滑管（306）左右两侧的开口并固定于固定底座（301）的底部，楔形滑块（307）穿过滑管（306）上下两侧并与磁性滑块（308）配合，楔形滑块（307）顶部安装有弹簧三（304），弹簧三（304）顶部固定于固定底座（301）的内壁，拉环（302）穿过固定底座（301）并与楔形滑块（307）顶部连接，滑管（306）伸出端与球形卡块（309）铰接，球形卡块（309）靠近锥形顶块（215）开口处设有斜坡面。

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