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龙图腾网恭喜理工雷科智途(泰安)汽车科技有限公司;理工雷科智途(北京)科技有限公司申请的专利一种井工矿中铰接车障碍物感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119068463B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411561646.7，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种井工矿中铰接车障碍物感知方法是由黄琰;曹喜乐;任明阳;冯冲;申永刚设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种井工矿中铰接车障碍物感知方法在说明书摘要公布了：本申请公开了一种井工矿中铰接车障碍物感知方法，涉及自动驾驶领域，包括：分别获取铰接车第一方向和第二方向的激光雷达点云，作为第一点云数据和第二点云数据；其中，第一方向为铰接车中心点前向，第二方向为铰接车中心点后向；对第一点云数据和第二点云数据进行配准；对配准后的第二点云数据进行过滤，获取巷道壁点云数据；根据巷道壁点云数据，通过欧式聚类提取聚类后的点云团簇，将位于巷道壁栅格内且高度小于第一高度阈值的团簇标记为挡土墙，将位于地面栅格内且高度小于第二高度阈值的团簇标记为低矮障碍物。针对现有技术中井工矿中铰接车后向卸货时检测障碍物精度低的问题，本申请对井工矿巷道中挡土墙、低矮障碍物的精准感知。

本发明授权一种井工矿中铰接车障碍物感知方法在权利要求书中公布了：1.一种井工矿中铰接车障碍物感知方法，其特征在于，包括：分别获取铰接车第一方向和第二方向的激光雷达点云，作为第一点云数据和第二点云数据；其中，第一方向为铰接车中心点前向，第二方向为铰接车中心点后向；对第一点云数据和第二点云数据进行配准；对配准后的第二点云数据进行过滤，获取巷道壁点云数据；根据巷道壁点云数据，通过欧式聚类提取聚类后的点云团簇，将位于巷道壁栅格内且高度小于第一高度阈值的团簇标记为挡土墙，将位于地面栅格内且高度小于第二高度阈值的团簇标记为低矮障碍物；其中，第一高度阈值大于第二高度阈值；对配准后的第二点云数据进行过滤，包括：根据配准后的第二点云数据，采用直通滤波算法过滤距离大于预设距离阈值的点，获取第一次过滤后的第二点云数据；根据第一次过滤后的第二点云数据，采用统计滤波算法过滤离群点，得到第二次过滤后的第二点云数据；根据预设铰接车车头尺寸，通过直通滤波算法将第二次过滤后的第二点云数据划分为车头点云数据和非车头点云数据；对非车头点云数据进行欧式聚类，以铰接角θ的位置为球心，预设障碍物最低高度作为球半径，建立球体包围盒，将聚类后位于球体包围盒内的点云数据作为过滤后的第二点云数据；根据第一次过滤后的第二点云数据，采用统计滤波算法过滤离群点，包括：计算第一次过滤后的第二点云数据中的每个点，与最近邻点之间的平均距离，作为对应点的邻域平均距离；其中，最近邻点的个数为k；根据预设距离阈值，计算第一次过滤后的第二点云数据中每个点的离群点系数，离群点系数为平均距离与距离阈值的比值；将离群点系数大于阈值的点标记为离群点。

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