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龙图腾网恭喜浙江强脑科技有限公司申请的专利多节手指及其控制方法、机器手及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119057818B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411546499.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权多节手指及其控制方法、机器手及机器人是由韩璧丞;汪文广;卢展;高益仟设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本多节手指及其控制方法、机器手及机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多节手指及其控制方法、机器手及机器人，多节手指包括：依次转动连接至少两个指节，至少两个指节中的第一指节与第二指节通过第一转轴转动连接，多节手指还包括：转动件，套设于所述第一转轴；驱动组件，设置于所述第一指节；所述转动件抵靠于所述第二指节；所述驱动组件用于驱动所述转动件转动，并通过所述转动件推动所述第二指节转动。转动件抵靠接触第二指节，并不与第二指节连接。第二指节与转动件是相对独立，第二指节独立转动时，可以不带动转动件转动，也就不会受到转动件的限制。因此，第一指节和第二指节具有更好的独立性和灵活性，更加接近于真实手指，具有较佳的仿生效果。

本发明授权多节手指及其控制方法、机器手及机器人在权利要求书中公布了：1.一种多节手指，包括：依次转动连接至少两个指节，至少两个指节中的第一指节与第二指节通过第一转轴转动连接，其特征在于，所述多节手指还包括：转动件，套设于所述第一转轴；所述第一指节上设置有两个第一轴孔，所述第二指节上设置有两个第二轴孔，所述第一转轴的第一端穿设于一第一轴孔和一第二轴孔，所述第一转轴的第二端穿设于另一第一轴孔和另一第二轴孔；驱动组件，设置于所述第一指节；其中，所述转动件抵靠于所述第二指节；所述驱动组件用于驱动所述转动件转动，并通过所述转动件推动所述第二指节转动；所述转动件具有推动部，所述推动部位于所述转动件朝向所述第二指节的端面的一侧，并与所述第二指节的端面贴紧；所述推动部的中心轴线偏离所述第一转轴的中心轴线；所述转动件还具有避位部，所述避位部与所述推动部连接，并用于对所述第二指节的端面避位；所述转动件为蜗轮，所述蜗轮的蜗齿位于所述蜗轮上除所述推动部和所述避位部之外的区域；所述驱动组件包括：蜗杆，与所述蜗轮的蜗齿啮合；驱动器，用于驱动所述蜗杆转动；所述第一指节上还设置有限位部，所述限位部朝向所述转动件的表面对所述转动件的转动进行限位；所述转动件上形成有限位面，所述限位面位于所述避位部背离所述推动部的一侧，所述限位部朝向所述转动件的表面对所述限位面和所述推动部限位；所述限位部背离所述转动件的表面或者朝向所述第二指节的表面对所述第二指节的转动进行限位；所述第二指节上形成缺口，所述限位部插入所述缺口时，对所述第二指节的限位；所述指节有至少三个，至少三个指节中的第三指节与所述第二指节转动连接；所述多节手指还包括：连杆，两端分别与所述第一指节、所述第三指节转动连接；所述多节手指还包括：弹性件，所述弹性件用于提供使所述第二指节和所述第三指节伸展的弹性力；所述第二指节与所述第三指节通过第二转轴转动连接；所述弹性件设置于所述第二转轴。

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