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龙图腾网恭喜上海国和吉运数字科技有限公司申请的专利一种管道内壁检查测厚机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119042459B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411514844.8，技术领域涉及：F16L55/30；该发明授权一种管道内壁检查测厚机器人是由文忠;薛家阳;方哲伦;樊钊;聂佳斌;潘宇;孙栋;潘文硕设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种管道内壁检查测厚机器人在说明书摘要公布了：本申请提供一种管道内壁检查测厚机器人，通过子母式搭载的方式，可轻松翻越障碍物抵达检测区域，再由子机器人脱离母机器人，独立对小径管道的管壁进行径向及周向测厚，并通过视频检查探测管壁面的腐蚀情况，为管道寿命评估提供参数依据。本发明子母式机器人结构的整体模块化设计使得结构相对紧凑，功能具备多样性，可以适应不同需求的管道内部环境，有效地解决了人工不可达区域的管道内壁测厚的问题，提高了检修工作的效率，节约检修成本。

本发明授权一种管道内壁检查测厚机器人在权利要求书中公布了：1.一种管道内壁检查测厚机器人，其特征在于，包括：母机器人和子机器人；所述子机器人通过磁吸附搭载在所述母机器人上；所述子机器人与所述母机器人之间还连接有第一控制牵引线缆；其中：所述母机器人包括车身、履带式行走模块以及视频监控模块；所述履带式行走模块和所述视频监控模块安装在所述车身上；所述履带式行走模块包括轮侧板、驱动轮、支撑轮、从动轮、第一行走驱动源、保护罩以及履带；其中：所述轮侧板与所述车身贴近的一侧安装有所述第一行走驱动源；所述轮侧板的另一侧固定安装所述驱动轮、支撑轮和从动轮；所述保护罩位于所述第一行走驱动源外围，并固定在所述轮侧板上；所述第一行走驱动源与所述驱动轮连接；所述驱动轮、支撑轮以及从动轮的外围设有所述履带；所述子机器人包括车架、磁吸附行走模块、双轴云台监控模块、测厚驱动模块以及超声测厚模块；所述磁吸附行走模块对称安装在所述车架的两侧；所述双轴云台监控模块、测厚驱动模块以及超声测厚模块安装在所述车架上；所述测厚驱动模块与所述超声测厚模块固定连接；所述磁吸附行走模块包括前轮驱动装置、后轮驱动装置以及链轮连接组件；所述前轮驱动装置和后轮驱动装置通过链轮连接组件连接；所述前轮驱动装置包括驱动源安装座、第二行走驱动源、固定法兰、第一薄磁环、第二薄磁环、前轮夹层、第一包络层以及前轮盖；其中：所述驱动源安装座固定安装在所述车架的侧面；所述第二行走驱动源安装在所述驱动源安装座上；所述第二行走驱动源与所述固定法兰固定连接；所述固定法兰的外圈套装有对称的第一薄磁环和第二薄磁环；所述第一薄磁环和第二薄磁环之间通过所述前轮夹层进行隔断；所述第一包络层紧配套装在所述第一薄磁环和第二薄磁环的外圈上；所述前轮盖固定在所述固定法兰的端面上，用于压紧所述第一薄磁环、第二薄磁环以及第一包络层。

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