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龙图腾网恭喜武汉科技大学申请的专利一种工业机器人模型的构建方法、装置及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119188765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411520481.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种工业机器人模型的构建方法、装置及机器人是由江朝辉;田雨薇;成墨涵;查文祥;宇建锟;何山源设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种工业机器人模型的构建方法、装置及机器人在说明书摘要公布了：本发明提供一种工业机器人模型的构建方法、装置及机器人，涉及机器人性能优化技术领域，本发明通过设定关联筛选系数的筛选阈值，有效筛选出与设备运行状态数据高度相关的关键性能指标，从而提升模型的准确性和鲁棒性；采用公式化的初始模型构建方式，简化了模型构建过程，提高了效率；最后，通过在后一时间段内计算关联筛选系数的比值，动态调整筛选阈值，实现了模型参数的自适应优化，增强了模型在复杂生产环境中的适应能力和智能化水平；能够减少不必要的复杂计算，实现快速生成模型的技术功效。

本发明授权一种工业机器人模型的构建方法、装置及机器人在权利要求书中公布了：1.一种工业机器人模型的构建方法，其特征在于，具体步骤包括：步骤S1：采集工业机器人在当前时间段T1的设备运行状态数据和初始性能指标；初始性能指标包括精度、速度、负载能力、能耗、寿命；将精度记为Jd，将速度记为Sd，将负载能力记为Fz，将能耗记为Nh，将寿命记为Sm；设备运行状态数据包括运行时间、环境条件、负载变化；将运行时间记为Yt，将环境条件记为Hj，将负载变化记为Fl；步骤S2：获取当前时间段T1的设备运行状态数据和初始性能指标进行分析，生成关联筛选系数，并设定关联筛选系数的筛选阈值，该筛选阈值用于从初始性能指标中筛选出与设备运行状态数据高度相关的关键指标集，并对关键指标集中的各项性能指标按照关联程度进行排序；使用分式函数生成运行状态评价系数RYt,Hj,Fl，确保其值域为0,1；使用分式函数生成性能状态评价系数PJd,Sd,Fz,Nh,Sm，确保其值域为0,1；将运行状态评价系数RYt,Hj,Fl和性能状态评价系数PJd,Sd,Fz,Nh,Sm进行结合分析，计算两者之间的关联筛选系数Cρ： 其中，L1R和L2P分别是RYt,Hj,Fl和PJd,Sd,Fz,Nh,Sm的正调节系数，0.12≤L1R≤0.88，0.11≤L2p≤0.92；设定当前时间段T1对应关联筛选系数Cρ的筛选阈值为C′ρ，C′ρ为小于1的正数，当关联筛选系数Cρ大于C′ρ时，将符合的精度、速度、负载能力、能耗和寿命指标作为与设备运行状态数据高度相关的关键指标集；其中η1、η2、η3、η4、η5分别为对应性能指标的调节系数，η1、η2、η3、η4、η5的具体取值根据试验论证或专家组系统进行分析获得；对关键指标集中的各项性能指标按照关联程度进行从大至小的排序；前三名关键性能指标分别用X1、X2、X3表示；步骤S3：从排序后的关键指标集中，筛选出与设备运行状态数据关联程度排名前三的关键性能指标；步骤S4：接收步骤S3中得到的关键性能指标并进行分析，生成初始模型，并对该初始模型进行参数优化，得到工业机器人模型；步骤S5：在当前时间段紧邻的后一时间段T2中，将当前时间段T1的筛选阈值作为后一时间段T2的预设阈值，计算相邻两个时间段T1和T2对应关联筛选系数之间的比值，基于该比值进行分析，判断是否需要对后一时间段T2的预设阈值进行优化调整，以自适应地优化工业机器人模型在不同时间段的运行状态参数。

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