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龙图腾网恭喜湖北金马塑业有限公司申请的专利一种微型顶管机的顶进速度控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119105567B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411222371.4，技术领域涉及：G05D13/62；该发明授权一种微型顶管机的顶进速度控制方法及系统是由马光书;郑瑞铣;蓝静;郑斌设计研发完成，并于2024-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种微型顶管机的顶进速度控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械控制领域，尤其涉及一种微型顶管机的顶进速度控制方法及系统。该方法包括：采集第一数据和第二数据，其中，所述第一数据为当前时刻的微型顶管机负载、系统压力、液压泵功率，所述第二数据为微型顶管机当前时刻的顶进速度误差和速度误差变化率；根据所述第一数据和预先训练的神经网络模型预测微型顶管机的第三数据；结合所述第二数据和第三数据，利用模糊比例－积分－微分控制器得到第四数据，根据所述第四数据控制微型顶管机的顶进速度。本发明有效解决了现有技术中微型顶管机顶进速度调整不智能导致故障的问题。

本发明授权一种微型顶管机的顶进速度控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种微型顶管机的顶进速度控制方法，其特征在于，包括：采集第一数据和第二数据，其中，所述第一数据为当前时刻的微型顶管机负载、系统压力、液压泵功率，所述第二数据为微型顶管机当前时刻的顶进速度误差和速度误差变化率；根据所述第一数据和预先训练的神经网络模型预测微型顶管机的第三数据；所述第三数据为下一时刻微型顶管机负载、系统压力和液压泵功率；结合所述第二数据和第三数据，利用模糊比例-积分-微分控制器得到第四数据，根据所述第四数据控制微型顶管机的顶进速度，所述第四数据为微型顶管机的顶进速度误差的比例、积分、微分系数;结合自适应系数∆Kp、∆Ki、∆Kd，初始系数Kp’、Ki’、Kd’以及预测的下一时刻负载L、系统压力F、液压泵功率Q和额定负载L额定、额定系统压力F额定、额定液压泵功率Q额定，分别经过第一运算、第二运算和第三运算得到最终的比例系数Kp、积分系数Ki和微分系数Kd，经过比例-积分-微分控制器得到最终输出ut;根据输出ut来调整主机变频器的频率，通过调节变频器的输出频率，控制电机的转速;其中，第一运算为： ；第二运算为：Ki＝ΔKi×|L预测-L额定|×Δt×|F预测-F额定|×Δt×|Q预测-Q额定|×Δt+Ki′；第三运算为： ；式中，为当前时刻与下一时刻的时间差；最终输出。

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