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龙图腾网获悉清能德创电气技术(北京)有限公司;芜湖清能德创电子技术有限公司申请的专利一种静态平衡力矩补偿方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119077729B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411201851.2，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种静态平衡力矩补偿方法及装置是由赵茵茵;刘波;汤小平设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种静态平衡力矩补偿方法及装置在说明书摘要公布了：本申请公开了一种静态平衡力矩补偿方法及装置，首先，在静态平衡力矩补偿开关开启的情况下，获取第一静态平衡力矩补偿值；其次，在伺服电机开启，且伺服电机的抱闸未释放的情况下，将第一静态平衡力矩补偿值作为伺服驱动器的电流环的前馈输入；在伺服电机的抱闸释放后，对第一静态平衡力矩补偿值进行调节，并监测伺服电机的转速；在伺服电机的转速的加速度大于第一阈值的情况下，停止对第一静态平衡力矩补偿值的调节，并将当前的第一静态平衡力矩补偿值作为第二静态平衡力矩补偿值；其中，第二静态平衡力矩补偿值为伺服驱动器本次的静态平衡力矩补偿值；最后，基于第二静态平衡力矩补偿值，对伺服驱动器的静态平衡力矩进行补偿。

本发明授权一种静态平衡力矩补偿方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种静态平衡力矩补偿方法，其特征在于，所述方法包括：在静态平衡力矩补偿开关开启的情况下，获取第一静态平衡力矩补偿值；其中，所述第一静态平衡力矩补偿值为上一次伺服电机开启的情况下伺服驱动器的静态平衡力矩；在伺服电机开启，且所述伺服电机的抱闸未释放的情况下，将所述第一静态平衡力矩补偿值作为所述伺服驱动器的电流环的前馈输入；在所述伺服电机的抱闸释放后，对所述第一静态平衡力矩补偿值进行调节，并监测所述伺服电机的转速；在所述伺服电机的转速的加速度大于第一阈值的情况下，停止对所述第一静态平衡力矩补偿值的调节，并将当前的第一静态平衡力矩补偿值作为第二静态平衡力矩补偿值；其中，所述第二静态平衡力矩补偿值为所述伺服驱动器本次的静态平衡力矩补偿值；基于所述第二静态平衡力矩补偿值，对所述伺服驱动器的静态平衡力矩进行补偿；在对所述第一静态平衡力矩补偿值进行调节时，第三静态平衡力矩补偿值与第四静态平衡力矩补偿值的差值小于设定差值；其中，所述第三静态平衡力矩补偿值和所述第四静态平衡力矩补偿值为所述第一静态平衡力矩补偿值调节过程中相邻两次调节分别对应的静态平衡力矩补偿值。

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