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龙图腾网获悉山东蓝剑智能装备科技有限公司申请的专利一种基于视觉处理技术的无人装备目标自主识别与跟踪系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119151990B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411188845.8，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权一种基于视觉处理技术的无人装备目标自主识别与跟踪系统是由高卫卫设计研发完成，并于2024-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉处理技术的无人装备目标自主识别与跟踪系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于视觉处理技术的无人装备目标自主识别与跟踪系统，涉及YY技术领域，包括图像采集模块，根据采集设备获取图像数据，基于时钟信号进行帧同步采集，并对图像数据进行预处理；网格划分模块，基于Voronoi图划分方法，通过像素点数确定种子数量点，并对图像进行初步边缘检测确定网格边长。本发明所述方法通过使用Sobel算子的边缘检测方法进一步的筛选出需要额外进行细分的网格区域，配合Voronoi图的划分方法，系统能够自适应地调整图像局部窗口的大小和形状，实现了对图像特征的更好适应性，通过基于Voronoi区域计算像素强度差异和SAD值，能够有效地识别出图像中既有细微变化又有整体位移的目标。

本发明授权一种基于视觉处理技术的无人装备目标自主识别与跟踪系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉处理技术的无人装备目标自主识别与跟踪系统，其特征在于：包括，图像采集模块，根据采集设备获取图像数据，基于时钟信号进行帧同步采集，并对图像数据进行预处理；网格划分模块，基于Voronoi图划分方法，通过像素点数确定种子数量点，并对图像进行初步边缘检测确定网格边长，计算每个网格的特征密度进行分析判定，对网格进行网格细分；区域划分模块，基于网格细分布置种子数量点并形成Voronoi局部窗口，根据局部窗口的灰度值计算强度差异并进行初步排序，根据排序值计算像素点的归一化值进行相对排名，基于像素点px,y的像素强度差异值的排序值设为RankIpx,y值，将RankIpx,y除以对应Voronoi区域Vsi的总像素数，得到像素点px,y在其所属区域Vsi的排名归一化值，比较不同帧的排名归一化值，计算两帧之间的绝对差和值；标记区域分析模块，基于强度差异和绝对差和值分析全局一致性，判定目标标记区域；目标分类模块，构建深度学习模型，基于目标标记区域对图像数据进行目标分类和自动标注；目标跟踪模块，基于ROS软件框架与无人装备进行信息通信，持续采集坐标并进行路径规划与目标跟踪；远程通信模块，设定丢失目标策略，通过丢失目标时间阈值进行目标重新检测，连接远程控制平台进行数据加密传输，保存日志文件。

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