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龙图腾网获悉山东山晔智能装备有限公司;青岛理工大学申请的专利直线行驶控制系统、控制方法及耕作装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119002361B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411154464.8，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权直线行驶控制系统、控制方法及耕作装置是由李翔;杨发展;李玉环;钱东波;苗景怡;朱慧琳;李峰;谷秀珉设计研发完成，并于2024-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本直线行驶控制系统、控制方法及耕作装置在说明书摘要公布了：发明提供一种直线行驶控制系统、控制方法及耕作装置，属于农机装备技术领域。直线行驶控制系统包括光发生装置、光接收装置、位移偏差识别装置及直线行走执行装置，光发生装置通过设置在能够沿周向转动的光分布盘上的若干光发生器，发出以光发生装置为圆心，向四周扩散的光。光接收器通过阵列设置在圆柱面上的光响应件对光发生器所产生的光线进行响应，并产生电信号。位移偏差识别装置通过光发生器的响应坐标的偏差，判断是否偏移并输出控制信号。一方面可快速、准确地对目标偏移进行校正，另一方面，当完成一次直线运动后，仅仅需要重新确认基准光响应件的位置，即可进行下一次直线行驶，简化了操作流程，提高了工作效率。

本发明授权直线行驶控制系统、控制方法及耕作装置在权利要求书中公布了：1.一种直线行驶控制系统，其特征在于，包括：光发生装置，所述光发生装置包括架体、光分布盘及至少一个光发生器，所述光分布盘设置在所述架体上，且平行于水平面设置，所述光分布盘能够沿周向转动；所述光发生器设置于所述光分布盘上，且若干所述光发生器分布于同一水平圆周上，所述光发生器用于发出平行于水平面的光线；光接收装置，所述光接收装置包括用于安装在待控制直线行走的设备上的光接收器，所述光接收器至少具有一个垂直于水平面设置的圆柱面，所述圆柱面上阵列有若干光响应件，所述光响应件能够响应垂直于所述光响应件入射的，由所述光发生器发出的光线，并产生电信号；位移偏差识别装置，所述位移偏差识别装置包括位置识别模块、偏差计算模块及直线行走控制模块，所述位置识别模块用于识别实际电信号最强的所述光响应件的第一列坐标及预期的电信号最强的光响应件的标准列坐标，所述偏差计算模块用于根据第一列坐标及标准列坐标，计算位移偏差；所述直线行走控制模块用于根据所述位移偏差，输出直线行走控制信号；以及直线行走执行装置，所述直线行走执行装置能够设置在待控制直线行走的设备上，且与所述直线行走控制模块通讯；所述直线行走执行装置用于响应所述直线行走控制模块输出的直线行走控制信号，对待控制直线行走的设备的行进方向进行修正；其中，所述预期的电信号最强的光响应件的标准列坐标的获取包括以下步骤：获取所述光发生装置的第一基准坐标；获取当前待控制直线行走的设备的第一坐标；计算第一坐标与第一基准坐标所在的直线与基准直线之间形成的第一夹角；其中，所述基准直线为过所述第一基准坐标且垂直于所述待控制直线行走的设备的既定行走路线的直线；获取作为基准的光响应件的基准列坐标；根据所述第一夹角及所述基准列坐标，计算所述标准列坐标。

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