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龙图腾网恭喜奥瑞斯健康公司申请的专利具有高力器械的机器人医疗系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112218596B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：201980038164.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权具有高力器械的机器人医疗系统是由D·T·华莱士;T·M·舒;S·J·威特设计研发完成，并于2019-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本具有高力器械的机器人医疗系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种机器人系统，该机器人系统可包括放大输入力使得输出力大于输入力的高力器械。高力器械可包括端部执行器。高力器械还可包括被构造成围绕滑轮轴旋转的第一滑轮以及通过第一驱动销连接到第一滑轮的第一钳口构件。高力器械还可包括被构造成围绕滑轮轴旋转的第二滑轮以及通过第二驱动销连接到第二滑轮的第二钳口构件。连接件可提供第一枢转点和第二枢转点，第一钳口构件能够围绕该第一枢转点枢转，第二钳口构件能够围绕该第二枢转点枢转。

本发明授权具有高力器械的机器人医疗系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，包括：器械，所述器械具有端部执行器，所述器械包括：第一滑轮，所述第一滑轮被构造成围绕滑轮轴旋转；第一钳口构件，所述第一钳口构件通过第一驱动销连接到所述第一滑轮；第二滑轮，所述第二滑轮被构造成围绕所述滑轮轴旋转；第二钳口构件，所述第二钳口构件通过第二驱动销连接到所述第二滑轮；和连接件，所述连接件提供第一枢转点和第二枢转点，所述第一钳口构件能够围绕所述第一枢转点枢转，所述第二钳口构件能够围绕所述第二枢转点枢转，其中在所述第一滑轮和所述第二滑轮的旋转期间，所述第一驱动销能够旋转经过所述第二驱动销，其中所述机器人系统还包括齿轮约束部，所述齿轮约束部被构造成约束所述第一钳口构件和所述第二钳口构件的运动，使得所述第一钳口构件和所述第二钳口构件中的一者的运动引起所述第一钳口构件和所述第二钳口构件中的另一者的基本上对应的运动，其中所述机器人系统还包括狭槽约束部，所述狭槽约束部被构造成在所述第一驱动销和所述第二驱动销对齐时防止或降低所述端部执行器围绕所述第一驱动销和所述第二驱动销旋转的风险，其中所述狭槽约束部包括：第一耳部；第二耳部，所述第二耳部与所述第一耳部间隔开以在所述第一耳部与所述第二耳部之间形成狭槽；和销，所述销沿着所述滑轮轴延伸并定位在所述狭槽内。

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