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龙图腾网恭喜未来海工智能装备(山东)有限公司申请的专利竖井掘进机器人及沉井取土装置获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222887037U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421703634.9，技术领域涉及：E21D1/06；该实用新型竖井掘进机器人及沉井取土装置是由陶泽文;姜京伟;王智伟;刘凯翔;孟宣艺;刘桂荣;熊菲;刘冠梁;江杰;冯春潮设计研发完成，并于2024-07-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本竖井掘进机器人及沉井取土装置在说明书摘要公布了：本实用新型涉及沉井施工设备领域，具体是指一种竖井掘进机器人及沉井取土装置，一种竖井掘进机器人，包括机架和竖井掘进机构，机架和竖井掘进机构之间设有竖井掘进前后驱动机构，竖井掘进机构包括挖掘安装座、滚轮、挖掘旋转座、挖掘旋转驱动缸、挖掘臂、摆动驱动缸、绞刀头和绞刀驱动缸，机架上设有机架旋转机构，一种沉井取土装置，包括沉井，沉井上设有上述所述的竖井掘进机器人，沉井下端设有沉井支梁，环形固定座下端间隔设有调节支腿，环形固定座与沉井内壁上下滑动连接，调节支腿由支腿驱动缸驱动，调节支腿下端面与沉井支梁相抵靠，环形固定座上方设有控制连接机构，本实用新型挖掘范围大、灵活性高、平稳性好、工作效率高、成本低。

本实用新型竖井掘进机器人及沉井取土装置在权利要求书中公布了：1.一种竖井掘进机器人（22），包括机架（1）和竖井掘进机构（2），其特征在于：所述机架（1）和竖井掘进机构（2）之间设有竖井掘进前后驱动机构（3），所述竖井掘进前后驱动机构（3）包括前后驱动缸（5），所述竖井掘进机构（2）与机架（1）前后滑动连接，所述前后驱动缸（5）一端与机架（1）连接，另一端与竖井掘进机构（2）连接，所述竖井掘进机构（2）包括挖掘安装座（7）、挖掘旋转座（9）、挖掘旋转驱动缸（10）、挖掘臂（11）、摆动驱动缸（12）、绞刀头（13）、绞刀驱动缸（14），所述机架（1）下方设有挖掘安装座（7），所述挖掘安装座（7）与机架（1）滑动连接，所述挖掘安装座（7）由前后驱动缸（5）驱动前后移动，所述挖掘安装座（7）下方设有挖掘旋转座（9），所述挖掘安装座（7）上固定设有挖掘旋转驱动缸（10），挖掘旋转座（9）由挖掘旋转驱动缸（10）驱动旋转，所述挖掘旋转座（9）上设有挖掘臂（11），所述挖掘臂（11）与挖掘旋转座（9）之间设有摆动驱动缸（12），所述挖掘臂（11）一端与挖掘旋转座（9）铰接，另一端安装有绞刀头（13），所述摆动驱动缸（12）一端与挖掘旋转座（9）铰接，另一端与挖掘臂（11）铰接，所述绞刀头（13）由绞刀驱动缸（14）驱动，所述绞刀驱动缸（14）固定在挖掘臂（11）上。

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