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龙图腾网恭喜沈阳航空航天大学申请的专利一种四驱避障取货小车获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN222887750U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202421671998.3，技术领域涉及：G05D1/43；该实用新型一种四驱避障取货小车是由张栩嘉;刘军强;郭昊;袁月设计研发完成，并于2024-07-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四驱避障取货小车在说明书摘要公布了：本实用新型涉及本实用新型涉及快递站转运货物技术领域，具体为一种四驱避障取货小车，包括机械臂、旋转基座、机械手、控制系统、车架、雷达设备和移动结构；驱动装置固定在车架上，驱动装置的输出端连接有旋转基座，通过驱动装置带动旋转基座做旋转运动；机械臂的底部固定在旋转基座的上表面，机械臂的顶部与机械手相连接；移动结构用于小车的移动，控制系统分别和驱动装置、机械臂、机械手、雷达设备和移动结构电性连接。本实用新型通过旋转基座、机械臂和机械手的多自由度设计，能够在复杂的环境中灵活地抓取和放置货物，适应不同形状和位置的货物。本实用新型配备的雷达设备和控制系统，能够检测周围的障碍物，有效避免碰撞。

本实用新型一种四驱避障取货小车在权利要求书中公布了：1.一种四驱避障取货小车，其特征在于，包括机械臂1、旋转基座2、机械手7、控制系统3、车架4、雷达设备6和移动结构5；所述车架4上固定有驱动装置，所述驱动装置的输出端连接有旋转基座2，通过驱动装置带动旋转基座2做旋转运动；所述机械臂1的底部固定在旋转基座2的上表面，所述机械臂1的顶部与机械手7相连接；所述控制系统3和雷达设备6固定在车架4上，所述移动结构5用于小车的移动，设置于车架4的底部；所述控制系统3分别和驱动装置、机械臂1、机械手7、雷达设备6和移动结构5电性连接；所述机械臂1包括底座11、大臂12、小臂13、转动支架14、驱动结构一15、驱动结构二16和驱动结构三17；所述底座11固定在旋转基座2上作为机械臂1的支撑结构；所述大臂12的下端与底座11相铰接；所述驱动结构一15设置于底座11上且位于大臂12的一侧；所述驱动结构一15的输出端与大臂12的下端相连接并带动大臂12前后摆动；所述小臂13的中部与大臂12的顶端相铰接；所述驱动结构二16设置于底座11上，所述驱动结构二16的输出端与小臂13的左端相铰接，通过驱动结构二16带动小臂13相对于大臂12上下摆动；所述转动支架14铰接在小臂13的右端；所述驱动结构三17固定在小臂13的右端且驱动结构三17的输出端与转动支架14相连接；通过驱动结构三17带动转动支架14上下摆动；所述机械手7设置于转动支架14上。

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