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龙图腾网恭喜浙江大学申请的专利一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117921679B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410271448.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法是由徐月同;许恺;王郑拓;傅建中设计研发完成，并于2024-03-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法。本发明包括以下步骤：首先获取并处理焊接工件表面点云信息后，获得焊接工件的三维模型；接着运用特征识别算法，完成焊缝提取；然后确定焊缝姿态和焊枪姿态；再应用元启发式算法确定焊缝的焊接顺序；最后应用高效路径规划算法快速寻找无碰撞路径，完成焊接路径规划；利用规划出的焊接路径参数指导焊接机器人进行焊接。本发明针对多规格小批量工件，结合点云三维重建、焊缝特征提取等数据处理方法，应用高效路径规划方法快速找到焊接机器人无碰撞路径，能够有效提高路径质量和压缩规划时间，同时确保了焊接操作的连续性和焊接质量的一致性。

本发明授权一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种面向非标准工件的机器人柔性焊接路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：获取并处理焊接工件表面点云信息后，获得焊接工件的三维模型；步骤二：基于焊接工件的尺寸信息，对工件的三维模型进行焊缝的提取后，获得焊接工件的焊缝；步骤三：基于焊接工件的三维模型和焊缝，确定焊缝姿态和焊枪姿态；步骤四：根据焊接工件的焊缝，确定焊缝的焊接顺序；步骤五：采用有向包围盒法建模的方式确定障碍物对象，进而建立焊接环境模型；步骤六：基于焊缝姿态、焊枪姿态及焊接环境模型，结合焊缝的焊接顺序，应用高效路径规划算法快速寻找无碰撞路径，获得焊接路径；所述步骤六中，在包围盒中寻找到工件的焊缝始末端点所对应的投影面，在投影面中确定焊缝始末端点对应的投影点，利用简易路径规划算法分别计算机器人开始状态点与焊缝起始端点对应的投影点之间的规划路径以及焊缝终止端点对应的投影点与机器人停止状态点之间的规划路径，以及利用先进路径规划算法分别计算焊缝起始端点对应的投影点与焊缝起始端点之间的规划路径、焊缝终止端点与焊缝终止端点对应的投影点之间的规划路径、相邻两段分离的焊缝之间的规划路径，从而获得焊接规划路径；利用所述先进路径规划算法计算规划路径的具体步骤如下：S1：建立机器人路径图A和机器人路径图B，以机械臂起始状态xstart作为机器人路径图A的初始节点，以机械臂目标状态xend作为机器人路径图B的初始节点；其中，机械臂起始状态xstart为焊缝起始端点对应的投影点、焊缝终止端点或相邻两段分离的焊缝的起点；所述机械臂目标状态xend为焊缝起始端点、焊缝终止端点对应的投影点或者相邻两段分离的焊缝的终点；S2：基于焊缝姿态、焊枪姿态及焊接环境模型，交替扩展并优化机器人路径图A和机器人路径图B，直到两图在一节点处重合，从该节点回溯至机械臂起始状态xstart和机械臂目标状态xend后，获得初始规划路径；S3：基于初始规划路径进行动态优化，得到最优规划路径；所述S2包括：S2.1：将机械臂的关节空间作为初始采样空间，在当前采样空间中随机生成一个采样节点xnew，引入目标偏执概率P，采样节点xnew有P的概率为机器人路径图B中的随机节点；所述目标偏执概率P根据启发式准则动态调整，公式为： 其中，Pi代表当前迭代次数i下的目标偏执概率，imid代表期望中点迭代次数，α代表一个正的缩放因子；步骤七：将焊接路径参数发送给机器人控制柜，指导焊接机器人对焊接工件进行焊接。

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