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龙图腾网恭喜杭州华匠医学机器人有限公司申请的专利目标跟随控制方法、持镜机器人及计算机可读介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115972208B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211719693.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权目标跟随控制方法、持镜机器人及计算机可读介质是由王一帆;李昀;江业廷设计研发完成，并于2022-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本目标跟随控制方法、持镜机器人及计算机可读介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种目标跟随控制方法、持镜机器人及计算机可读介质，其中目标跟随控制方法通过将固结在内窥镜上的坐标系即{fn}的原点恰与RCM点重合，无需位置或速度层面的运动约束，自然而然地会产生{fn}姿态变化而位置不变的运动规律，即内窥镜在RCM坐标系下无沿RCM坐标系移动的位移及速度，从而实现维持RCM点位置的内窥镜控制。采用以上D‑H坐标系获得的雅可比矩阵J建立的运动学模型，能够直接描述控制周期中内窥镜的微分运动与持镜臂的各转动关节角度变化量的联系，使得本申请无需求解持镜臂逆解，且无需再RCM约束情况下规划空间轨迹，此控制方式引起的运动自然而然地满足RCM约束，简化持械臂的转动关节角度的求解，以给操作者提供准确和实时的视觉反馈。

本发明授权目标跟随控制方法、持镜机器人及计算机可读介质在权利要求书中公布了：1.一种目标跟随控制方法，其特征在于，应用于持镜机器人，所述持镜机器人包括持镜臂，用于操控内窥镜围绕一个RCM点运动，所述持镜臂具有通过转动关节连接的多个连杆；其特征在于，所述目标跟随控制方法包括：接收内窥镜输入的图像数据并根据所述图像数据生成视野图像；获取所述视野图像的图像中心点的坐标和视野图像中待跟随目标的目标中心点的坐标；判断所述目标中心点是否进入以所述图像中心点为中心的设定阈值范围内；若所述目标中心点未进入以所述图像中心点为中心的设定阈值范围内，则以图像中心点为原点建立图像坐标系，以RCM点为原点建立RCM坐标系，建立图像坐标系到RCM坐标系的映射关系；根据目标中心点在RCM坐标系上的投影，计算一个控制周期中内窥镜的微分运动；将所述一个控制周期中内窥镜的微分运动输入至一个运动学模型，以使所述运动学模型输出此控制周期内持镜臂的各转动关节角度变化量；根据所述控制周期内持镜臂的各转动关节角度变化量输出控制信号，以控制图像中心点向目标中心点运动；所述运动学模型根据一个描述持镜臂关节空间速度与笛卡尔空间中RCM点处速度关系的雅可比矩阵J建立；雅可比矩阵J基于所述持镜臂的D-H坐标系获得；所述持镜臂的D-H坐标系以表示，其中，i为持镜臂的转动关节序号，i＝0,1,2,…,n；在所述持镜臂的D-H坐标系中，为基准坐标系，与世界坐标系保持位姿不变；的原点与初始RCM点位置重合，的z轴指向内窥镜所指方向，的x轴指向根据标准D-H规则确定。

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