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龙图腾网恭喜浙江理工大学申请的专利一种基于改进模拟退火算法多末端钵苗移栽路径优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115421484B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211004500.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于改进模拟退火算法多末端钵苗移栽路径优化方法是由童俊华;邱子安;魏鸿;熊宵设计研发完成，并于2022-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于改进模拟退火算法多末端钵苗移栽路径优化方法在说明书摘要公布了：本发明涉及农业机械中用于钵苗的移栽方法。目的是提供一种基于改进模拟退火算法多末端钵苗补苗移栽路径优化方法，可减少温室钵苗剔补苗移栽机附带多末端执行器的机械手的行走距离，进而提高作业效率。技术方案是一种基于改进模拟退火算法多末端钵苗补苗移栽路径优化方法，包括目标穴盘内补苗路径规划与供苗穴盘内取苗路径规划，对目标穴盘内补苗路径及供苗穴盘内取苗路径进行首尾拼接，生成全局补苗作业移栽路径。

本发明授权一种基于改进模拟退火算法多末端钵苗移栽路径优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于改进模拟退火算法多末端钵苗移栽路径优化方法，包括目标穴盘内补苗路径规划与供苗穴盘内取苗路径规划，对目标穴盘内补苗路径及供苗穴盘内取苗路径进行首尾拼接，生成全局补苗作业移栽路径；目标穴盘内补苗路径规划流程为：对目标穴盘内待补穴位进行标记编码；根据末端执行器的数量对待补穴孔进行标记分组；通过改进的贪心模拟退火算法求得待补组内待补穴孔对应的机械手质心的补栽顺序及对应某个待补穴孔的末端执行器序号选择；生成目标穴盘内不同待补组的最短补栽路径；供苗穴盘内取苗路径规划流程为：根据目标穴盘内不同待补组的最短补栽路径的首尾起终点划定搜索区域，对搜索区域内的健康钵苗进行标记编码；通过改进的贪心模拟退火算法选择搜索区域内的最佳健康钵苗位置，选出来的健康钵苗的数量与所对应待补组内待补穴孔数量相同，该组健康钵苗被称为供苗组；通过改进的贪心模拟退火算法求得供苗组内所选健康钵苗对应机械手质心的取苗顺序及对应某株健康钵苗的末端执行器序号选择；生成供苗穴盘内不同供苗组的最短取苗路径。

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