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龙图腾网恭喜重庆市亿飞智联科技有限公司申请的专利一种云台控制方法、装置、电子设备、吊舱及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114167901B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-05-20发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111456559.1，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种云台控制方法、装置、电子设备、吊舱及存储介质是由谭程元设计研发完成，并于2021-12-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种云台控制方法、装置、电子设备、吊舱及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及一种云台控制方法，涉及云台控制技术领域，所述云台包括电机，所述云台控制方法包括：获取控制指令参数、所述云台的姿态参数、所述电机状态参数和扰动参数；其中，所述扰动参数包括动态扰动参数和系统扰动参数；根据所述控制指令参数、所述云台的姿态参数、所述电机的状态参数和扰动参数，对所述云台进行姿态控制。本发明还提供一种云台控制装置、电子设备、吊舱及存储介质。通过利用所述云台的姿态参数、所述电机状态参数Um和扰动参数d，生成云台的电机控制量，以基于该电机控制量对云台进行姿态控制；如此，可以降低云台的扰动，如相机镜头长度发生变化，对云台控制精度的影响，进而提高云台的控制精度。

本发明授权一种云台控制方法、装置、电子设备、吊舱及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种云台控制方法，所述云台包括电机，其特征在于，包括：获取控制指令参数、所述云台的姿态参数、电机状态参数Um、扰动参数d和系统状态参数；其中，所述扰动参数包括动态扰动参数和系统扰动参数；所述系统状态参数包括电气时间常数和电机转速增益系数；根据所述控制指令参数以及所述云台的姿态参数，计算出所述云台的姿态控制误差；将所述姿态控制误差、所述系统状态参数以及所述动态扰动参数，输入预先设置的控制器，所述控制器输出的结果为电机控制量；根据所述电机控制量、所述电机状态参数Um和所述系统扰动参数，对所述云台进行姿态控制；其中，所述控制指令参数包括：目标角加速度、目标角度和目标角速度；所述云台的姿态参数包括：测量角度和测量角速度；所述电机状态参数为电流；采用如下公式计算所述电机控制量： 其中，ut表示第t时刻的电机控制量；st＝ceθt+eωt，c、k以及η均为预先设定的控制器参数；αrt表示第t时刻接收的指令控制参数中的目标加速度；sgns为符号函数；表示第t时刻的动态扰动参数；电气时间常数Tm和电机转速增益系数Kd；eθt表示姿态控制误差中的角度误差，即θrt与θmt之差；eωt表示姿态控制误差中的角速度误差，即ωrt与θmt之差；θrt表示第t时刻接收的指令控制参数中的目标角度；ωrt表示第t时刻接收的指令控制参数中的目标角速度；θmt表示第t时刻云台的姿态参数中的测量角度；ωmt表示第t时刻云台的姿态参数中的测量角速度。

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